[实用新型]重心动态可调式足球机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及轮式足球机器人运行重心自动调整技术领域。

背景技术

足球机器人普遍采用左右双驱动轮、前后各设一从动轮辅助完成前行、后退或转向运行的车体底盘结构，其双驱动轮对称设置于足球机器人底盘几何中心的两侧，推动机器人加速、减速或转向运行。前、后方的从动轮与赛场表面产生摩擦力与驱动轮附着驱动力方向相反，从而在一定程度上影响了机器人加速、减速或平稳运行。由于足球机器人自身结构重心不可调，因而在比赛运行中很难获得理想的运行效果。比赛中，其加速或减速运动中，机器人重心随惯性动态后移时，后部从动轮着地，对机器人运动状态改变影响小，这种重心后移对机器人定向运动准确性有利；足球机器人减速运行中，重心随惯性动态前移，而使其前从动轮着地，其着地摩擦力紊乱影响了足球机器人平稳的运行状态，足球机器人实际运动方向与期望值产生了偏差，导致机器人定向运动不准确性，尤其在曲线运行中产生的偏差更大，这种被操纵的不稳定性是比赛中快速、灵活、准确要求中最不愿出现的，因而严重影响了比赛成绩。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于提供一种能够在各种运行状态中平衡协调自身重心位置的重心动态可调式足球机器人。本实用新型提供的重心动态可调式足球机器人技术方案，其主要技术内容是：一种重心动态可调式足球机器人，其重心动态平衡块位于足球机器人车体底盘中央，重心动态平衡块两侧对称设置的滑体与足球机器人车体滑道滑动配合，该车体滑道垂直于驱动轮轮轴设置，于重心动态平衡块前后中线分别牵挂一平衡弹簧。

本实用新型提供的重心动态可调式足球机器人技术方案，利用运行中的足球机器人车体惯性调整足球机器人车体水平方向的重心位置，使得机器人在向前加速运动时，重心总处于对机器人定向运动准确性有利的位置，即机器人加速向前运动时，重心处于几何中心的后方，而机器人加速向后运动时，重心处于几何中心的前方，从而具备前后运动重心协调能力，使得足球机器人的重心位置始终处于对机器人定向运动准确性有利的位置，以获得希望的运行准确性和稳定性效果。

附图说明

图1为本实用新型的重心动态可调式足球机器人的车底盘重心动态平衡块设置结构图

图2为图1的A-A剖视结构图。

具体实施方式

附图给出了本实用新型重心动态可调式足球机器人一具体实施结构，在本足球机器人车体底盘1内中央设有一重心动态平衡块2，该重心动态平衡块2左右两侧对称设置的滑体3与足球机器人车体的直线滑道4滑动配合，使本重心动态平衡块2能够沿车体滑道4前后滑动，且该车体滑道4垂直于驱动轮轮轴设置；该重心动态平衡块2前后中线上分别牵挂一平衡弹簧5。为尽可能的不增加车体体积及重量，本实施例还提供了一种充分利用足球机器人车体原有空间的结构构成形式，即主要利用足球机器人电池重量，在重心动态平衡块2内设置置入电池的空间和连接电极，电池6被置入重心动态平衡块2，充当一部分配重重量，因而本重心动态平衡块的设置对足球机器人本身的影响非常小。