[发明专利]车灯检测方法和装置、感兴趣区域分割方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及基于计算机视觉的车灯检测方法和装置以及感兴趣 区域分割方法和装置。

背景技术

在基于计算机单目(monocular)视觉的摩托车检测系统中，通常基 于摩托车的车底阴影、垂直边缘、水平边缘等特征信息，从摄像机等 这样的摄像装置所摄取图像中分割可能包含有摩托车的感兴趣区域 (ROI：感兴趣区域)。

然而，当摩托车距离安装了该摄像装置的目标车辆很近、或者位 于隧道中以及在其它建筑物等投射的阴影中时，由于此时车底阴影特 征无法检测到，所以利用上述特征将可能无法分割出包含摩托车的感 兴趣区域，从而会导致摩托车的漏检。

发明内容

考虑到上述问题，本发明的目的在于提供一种感兴趣区域分割方 法和装置，其不需利用车辆的车底阴影就能从图像中分割出可能包含 车辆的感兴趣区域。

本发明的另一目的在于提供一种车灯检测方法和装置，以从图像 出检测出车灯图形。

为了实现本发明的目的，按照本发明的一种用于从图像中分割感 兴趣区域的方法，包括步骤：

对所摄取图像进行边缘提取处理，以获取所述摄取图像的边缘； 以及

从所述获取的边缘中选取满足预定条件的边缘，其中，所述预定 条件是所述选取的边缘所围成的区域与现实世界中的车灯在所述选 取的边缘的位置处所形成的图形相似；

将所述摄取图像中所述选取的边缘所围成的区域确定为车灯图 形；以及

根据所述确定的车灯图形从所述摄取图像中分割出可能包含车 辆的感兴趣区域。

为了实现本发明的目的，按照本发明的一种用于从图像检测车灯 图形的方法，包括步骤：

对所摄取图像进行边缘提取处理，以获取所述摄取图像的边缘； 以及

从所述获取的边缘中选取满足预定条件的边缘，其中，所述预定 条件是所述选取的边缘所围成的区域与现实世界中的车灯在所述选 取的边缘的位置处所形成的图形相似；以及

将所述摄取图像中所述选取的边缘所围成的区域确定为车灯图 形。

为了实现本发明的目的，按照本发明的一种用于从图像中分割感 兴趣区域的装置，包括：

边缘提取模块，用于对所摄取图像进行边缘提取处理，以获取所 述摄取图像的边缘；以及

选取模块，用于从所述获取的边缘中选取满足预定条件的边缘， 其中，所述预定条件是所述选取的边缘所围成的区域与现实世界中的 车灯在所述选取的边缘的位置处所形成的图形相似；

确定模块，用于将所述摄取图像中所述选取的边缘所围成的区域 确定为车灯图形；以及

分割模块，用于根据所述确定的车灯图形从所述摄取图像中分割 出可能包含车辆的感兴趣区域。

为了实现本发明的目的，按照本发明的一种用于从图像检测车灯 图形的装置，包括：

边缘提取模块，用于对所摄取图像进行边缘提取处理，以获取所 述摄取图像的边缘；以及

选取模块，用于从所述获取的边缘中选取满足预定条件的边缘， 其中，所述预定条件是所述选取的边缘所围成的区域与现实世界中的 车灯在所述选取的边缘的位置处所形成的图形相似；以及

确定模块，用于将所述摄取图像中所述选取的边缘所围成的区域 确定为车灯图形。

附图简述

图1示出了透视原理的示意图；

图2示出了本发明一个实施例的用于从图像中分割感兴趣区域 的方法的流程图；

图3a示出了本发明一个实施例的所摄取图像的例子；

图3b示出了本发明一个实施例的车灯候选区域的示意图；

图4示出了本发明一个实施例的所提取的边缘的示意图；

图5a示出了本发明一个实施例的执行填充操作之后的图像的示 意图；

图5b示出了本发明一个实施例的执行腐蚀操作之后的图像的示 意图；

图5c示出了本发明一个实施例的执行膨胀操作之后的图像的示 意图；

图6a示出了本发明一个实施例的感兴趣区域的左右边候选区域 的示意图；

图6b示出了本发明一个实施例的从感兴趣区域的左右边候选区 域中所提取的边缘的示意图；

图6c是示出图6b的边缘图中每一个列所包含的边缘点的数目的 直方图。