[发明专利]车灯检测方法和装置、感兴趣区域分割方法和装置

权利要求书

1.一种用于从图像中分割感兴趣区域的方法，包括步骤：

对所摄取图像进行边缘提取处理，以获取所述摄取图像的边缘； 以及

从所述获取的边缘中选取满足预定条件的边缘，其中，所述预定 条件是所述选取的边缘所围成的区域与现实世界中的车灯在所述选 取的边缘的位置处所形成的图形相似；

将所述摄取图像中所述选取的边缘所围成的区域确定为车灯图 形；以及

根据所述确定的车灯图形从所述摄取图像中分割出可能包含车 辆的感兴趣区域，

其中，所述分割步骤包括步骤：

从所述确定的车灯图形的左右两边分别向外扩展预定宽度和从 所述确定的车灯图形的底边向下扩展预定高度，以得到左扩展边、右 扩展边和下扩展边；

从由所述车灯图形的底边、所述左扩展边、所述右扩展边和所述 下扩展边所形成的左右边候选区域中提取边缘；

计算所述左右边候选区域由通过所述车灯图形的中心的垂直线 所划分而成的左边候选区域和右边候选区域中的每一个列所包含的 边缘点数目；以及

将所述左边候选区域和所述右边候选区域中各自包含边缘点数

目最多的列分别设置为所述感兴趣区域的左边和右边。

2.如权利要求1所述的方法，其中，还包括步骤：

如果所述左边候选区域和所述右边候选区域的其中一个候选区 域没有边缘可提取，则将所述其中一个候选区域中以所述垂直线作为 对称中心线而与另一候选区域中所述边缘点数目最多的列相对称的 列计算为所述其中一个候选区域的所述边缘点数目最多的列。

3.如权利要求1所述的方法，其中，还包括步骤：

如果所述左边候选区域和所述右边候选区域都没有边缘可提取， 则将所述左扩展边和所述右扩展边分别设置为所述感兴趣区域的左 边和右边。

4.如权利要求1-3中任意一个权利要求所述的方法，其中，所 述分割步骤还包括步骤：

从所述摄取图像中确定所述感兴趣区域的底边候选区域；

从所述底边候选区域中提取边缘；

计算所述底边候选区域的每一个行所包含的边缘点数目；以及

将所述底边候选区域中包含边缘点数目最多的行设置为所述感 兴趣区域的底边。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述确定底边候选区域的 步骤还包括：

计算从所述摄取图像中的每一个行到所述车灯图形的底边的像 素高度所对应的在真实世界中的实际高度；

找出其所对应的实际高度等于在真实世界中车灯距离地面的最 大高度的第一特定行和其所对应的实际高度等于在真实世界中车灯 距离地面的最小高度的第二特定行；以及

将所述摄取图像中由所述第一特定行、第二特定行、所述感兴趣 区域的左边和右边所形成的区域设置为所述底边候选区域。

6.如权利要求4所述的方法，其中，所述分割步骤还包括步骤：

计算真实世界中的车辆在所述摄取图像中所述感兴趣区域的底 边位置处所形成车辆图形的像素高度；以及

根据所述感兴趣区域的底边和所述车辆图形的像素高度，确定所 述感兴趣区域的顶边。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述相似包括：所述选取 的边缘具有闭合轮廓、所述选取的边缘的周长介于最大车灯与最小车 灯的周长之间和所述选取的边缘的外接矩形的纵横比在预定范围之 内。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述边缘提取处理是对所 述摄取图像中从道路消失线附近到所述摄取图像的底边之间的图像 部分进行的。

9.一种用于从图像检测车灯图形的方法，包括步骤：

对所摄取图像进行边缘提取处理，以获取所述摄取图像的边缘； 以及

从所述获取的边缘中选取满足预定条件的边缘，其中，所述预定 条件是所述选取的边缘所围成的区域与现实世界中的车灯在所述选 取的边缘的位置处所形成的图形相似；以及

将所述摄取图像中所述选取的边缘所围成的区域确定为车灯图 形。