[发明专利]从图像中分割车辆感兴趣区域的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种从图像中分割车辆感兴 趣区域的方法和装置。

背景技术

在基于机器视觉的车辆识别系统中，当从安装在自身车辆或其它 移动/固定的物体上的摄像机这样的图像拾取装置所拾取的图像中识 别车辆时，首先需要从该拾取的图像中分割出包含车辆的区域(也称 为ROI(感兴趣区域))，然后再根据该分割的区域来识别车辆。

在阳光或其它光源的照射下，对于不同形状的车辆而言，底部存 在阴影是其共同特征，因此，车底阴影是基于机器视觉的车辆图像分 割技术中从图像中分割出包含车辆的区域时所依据的一个主要特征。 这种方法在特开2003-76987的日本专利文献和2006年3月17日提 交的申请号为200610009379.8、发明名称为“车辆图像分割方法和装 置”的中国专利申请中有详细描述。

此外，在车辆打开车灯时，车灯也是基于机器视觉的车辆图像分 割技术中从图像中分割出包含车辆的区域时所依据的一个主要特征。 特别对摩托车这种识别对象而言，车灯是基于机器视觉的车辆图像分 割技术中从图像中分割出包含摩托车的区域时现有技术中所依据的 一个主要特征。

分割出摩托车感兴趣区域的方法是基于摩托车车灯区域具有高 亮度像素的特征来实现从图像中分割摩托车感兴趣区域。这种摩托车 感兴趣区域分割技术在特许公开2000-314620和特开平09-73529中 有详细描述，其中特开平09-73529所公开的技术还需要先检测车道 线，然后利用车道线的限制来提取摩托车车灯区域，进而分割摩托车 感兴趣区域。

然而，只有车辆打开车灯的情况，才会在所摄取的图像中形成高 亮度像素区域。而如图1所示的，在车辆(图1示例为摩托车)车灯 没有打开的情况下，在所摄取的图像中并没有形成高亮度像素区域。

因此，现有的基于车灯分割车辆感兴趣区域的方法只有在车辆打 开车灯的情况下才能使用。

发明内容

考虑到上述问题，本发明的目的在于提出一种从图像中分割车辆 感兴趣区域的方法和装置，其不需借助车灯就能从图像中分割出车辆 感兴趣区域。

为了实现本发明的发明目的，按照本发明的一种从图像中分割车 辆感兴趣区域的方法，包括步骤：

从摄取的图像中确定出满足第一条件的各个像素，其中所述第一 条件是所述像素的亮度小于一个类U形区域在所述摄取的图像中形 成的所述像素位于其内的图像区域的左、右和下边界上的像素的亮 度；

从由所述确定的各个像素所形成的各个像素形成区域中，选择其 形状与在其位置处车辆车轮所形成的图像区域的形状相似的像素形 成区域；以及

从所述摄取的图像中分割所述选择的像素形成区域作为车辆感 兴趣区域。

为了实现本发明的发明目的，按照本发明的一种从图像中分割车 辆感兴趣区域的装置，包括：

确定模块，用于从摄取的图像中确定出满足第一条件的各个像 素，其中所述第一条件是所述像素的亮度小于一个类U形区域在所 述摄取的图像中形成的所述像素位于其内的图像区域的左、右和下边 界上的像素的亮度；

选择模块，用于从由所述确定的各个像素所形成的各个像素形成 区域中，选择其形状与在其位置处车辆车轮所形成的图像区域的形状 相似的像素形成区域；以及

分割模块，用于从所述摄取的图像中分割所述选择的像素形成区 域作为车辆感兴趣区域。

由上述可见，本发明通过利用在图像中车辆的车轮具有局部相对 较暗的这一稳定特征来从图像中分割出车辆感兴趣区域，从而不需利 用车灯就能从图像中分割出车辆感兴趣区域。

附图说明

图1示出了其中摩托车没有打开车灯的图像的示意图。

图2示出了本发明一个实施例的从图像中分割摩托车感兴趣区 域的方法的流程图。

图3示出了本发明一个实施例的所摄取的图像的例子。

图4示出了本发明一个实施例的确定满足条件的像素的示意图。

图5示出了本发明一个实施例的像素形成区域的示意图。

图6示出了本发明一个实施例的摩托车感兴趣候选区域的一个 例子。

图7示出了本发明一个实施例的图6中的摩托车感兴趣候选区域 的左扩展区域LR和右扩展区域RR的示意图。