[发明专利]机器人控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人控制装置，其具备用于驱动机器人的伺服电动机的、具有AC/DC转换器的伺服放大器，并经由用于防止向该电容器的冲击电流的电阻，进行在伺服放大器内的AC/DC转换器用的电容器充电完成之前的电力供给。

背景技术

在现有的机器人控制装置、例如由本申请人申请的专利文献1中记载的机器人控制装置中，经由用于防止向伺服放大器内的AC/DC转换器用的电容器的冲击电流的电阻、完成了电容器的充电后，不再经由用于防止所述冲击电流的电阻来进行之后的向电容器的电力供给。为此，利用软件即、使CPU执行程序，经由轴控制部控制为向伺服放大器发送速度指令，由此，来进行了机器人的动作限制、具体来说将机器人内的伺服电动机的动作速度抑制为低速的限制。

[专利文献1]申请号2006-129(参照说明书的段落号[0002]、[0003]、[0032]～[0046]以及附图的图5～图7)。

可是，在现有的机器人控制装置中，首先，对上述电容器充电完成后，不经由用于防止上述冲击电流的电阻，对伺服放大器内的电容器提供电力，所以通过用于防止上述冲击电流的电阻不能限制提供的电力，故此不能限制机器人的动作。

另外，在机器人的示教动作时，为了确保安全存在希望限制机器人的动作速度、具体来说即限制机器人内的伺服电动机的速度的情况，当前，利用软件，即使CPU执行程序，通过经由轴控制部向伺服放大器发送速度指令来进行该限制，所以发生CPU失控或在程序中含有的错误(bug)等的软件的可靠性与硬件相比低，无法充分保证对于机器人动作速度的限制。

本发明是为了解决上述问题而开发的，本发明的目的是提供如下的机器人控制装置：即使在对机器人的伺服电动机进行驱动的伺服放大器内的电容完成了充电后，也经由用于防止冲击电流到达电容器的电阻向伺服放大器提供电力，因此，可以限制机器人的动作。

另外，本发明的其它目的是提供能可靠保证机器人动作速度的限制的机器人控制装置。

发明内容

为了实现上述目的，本发明的机器人控制装置，具备具有用于驱动机器人的伺服电动机的AC/DC转换器的伺服放大器，其在所述AC/DC转换器用的电容器的预备充电完成之前，经由用于防止流向该电容器的冲击电流的电阻向所述伺服放大器进行用于使所述机器人动作的电力供给，特征为：具备：第1动作模式，其不经由所述电阻进行所述电力供给；第2动作模式，其经由所述电阻进行所述电力供给，由此，所述机器人的伺服电动机被限制为比所述第1动作模式低的动作速度；和切换单元，其从所述第1动作模式切换为所述第2动作模式、或者从所述第2动作模式切换为所述第1动作模式。

在上述机器人控制装置中，所述切换单元是由软件实现的。

在上述机器人控制装置中，所述软件使计算机执行如下内容：控制具有在所述第1动作模式时对第1电磁接触器进行励磁的第1输出电路、和在所述第2动作模式时对第2电磁接触器或者继电器进行励磁的第2输出电路的输出电路，使在所述第1动作模式时不经由所述电阻、经由所述第1电磁接触器的接点进行所述电力供给，而在所述第2动作模式时经由所述电阻和与该电阻串联连接的所述第2电磁接触器或者继电器的接点进行所述电力供给。

在上述机器人控制装置中，所述切换单元是由硬件实现的。

在上述机器人控制装置中，所述硬件具有：在所述第1动作模式时进行励磁的第1电磁接触器；在所述第2动作模式时进行励磁的第2电磁接触器或者继电器；和与所述第1电磁接触器串联连接的切换开关；所述电力供给在所述第1动作模式时不经由所述电阻、而经由所述第1电磁接触器的接点来进行，在所述第2动作模式时经由所述电阻和与该电阻串联连接的所述第2电磁接触器或者继电器的接点来进行，当所述切换开关从接通切换为关断时，则不论是所述第1动作模式时还是所述第2动作模式时，都使所述第1电磁接触器为非励磁，并且使所述第2电磁接触器或者继电器励磁。

根据本发明，可提供如下的机器人控制装置：即使在驱动机器人的伺服电动机的伺服放大器内的电容器完成了充电后，通过设定机器人的动作模式，经由防止向电容器的冲击电流的电阻对伺服放大器提供电力，来使机器人内的伺服电动机动作，因此，伺服电动机可以利用被限制的电流来限制动作速度，故可以限制机器人的动作。

另外，通过利用硬件来设定上述机器人的动作模式，能够可靠地保证在电容器预备充电完成后的机器人动作速度的限制。

附图说明

图1是本发明一实施方式的机器人控制装置的结构图。