[发明专利]机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其具备具有用于驱动机器人的伺服电动机的AC/DC转换器的伺服放大器，且在所述AC/DC转换器用的电容器的预备充电结束之前，经由用于防止向该电容器的冲击电流的电阻进行向用于使所述机器人动作的所述伺服放大器的电力供给，其特征在于，具备：

第1动作模式，其不经由所述电阻地进行所述电力供给；

第2动作模式，其通过经由所述电阻进行所述电力供给来将所述机器人的伺服电动机限制为比所述第1动作模式低的动作速度；和

切换单元，其从所述第1动作模式切换为所述第2动作模式、或者从所述第2动作模式切换为所述第1动作模式。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述切换单元是由软件实现的。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其中，

所述软件，让计算机执行如下控制：

控制具有在所述第1动作模式时对第1电磁接触器进行励磁的第1输出电路、和在所述第2动作模式时对第2电磁接触器或者继电器进行励磁的第2输出电路的输出电路，

使在所述第1动作模式时不经由所述电阻，而经由所述第1电磁接触器的接点进行所述电力供给，在所述第2动作模式时经由所述电阻和与该电阻串联连接的所述第2电磁接触器或者继电器的接点进行所述电力供给。

4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述切换单元是由硬件实现的。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其中，

所述硬件具有：

在所述第1动作模式时进行励磁的第1电磁接触器；

在所述第2动作模式时进行励磁的第2电磁接触器或者继电器；和

与所述第1电磁接触器串联连接的切换开关；

所述电力供给，在所述第1动作模式时不经由所述电阻、而经由所述第1电磁接触器的接点来进行，在所述第2动作模式时经由所述电阻和与该电阻串联连接的所述第2电磁接触器或者继电器的接点来进行；

所述切换开关，从接通切换为关断时，则不论是所述第1动作模式时还是所述第2动作模式时，都使所述第1电磁接触器为非励磁，并且对所述第2电磁接触器或者继电器进行励磁。