[发明专利]使用移动盘存机器人来执行盘存的系统和方法

权利要求书

1.一种用于通过使用移动盘存机器人对被布置在商店里的众多货架上的带有标识符的产品执行盘存的用处理器实现的方法，所述方法包括：

将所述移动盘存机器人导航穿过所述商店到一货架；

拍摄所述货架的图像；

从所述已拍摄的货架图像解码产品条形码；

对所述已拍摄的货架图像分段以检测所述货架上的至少一个产品的图像；

从所述已解码的产品条形码中检索产品视像描述符；

确定所述至少一个产品中的所检测图像是否与所述已检索的产品视像描述符相匹配；以及

当确定所述至少一个产品的所检测图像与所述已检索的产品视像描述符不匹配时，针对对应着所述已解码的产品标识符的产品设置脱销标记。

2.根据权利要求1所述的方法，其中将所述移动盘存机器人导航穿过所述商店包括定位众多跟踪标志中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述跟踪标志被紧固到所述商店的固定结构以协助所述移动盘存机器人确定所述移动盘存机器人在所述商店内的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中导航穿过所述商店进一步包括使用所述商店的盘存地图。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括通过手工地导航所述移动盘存机器人穿过所述商店来生成所述商店的盘存地图，目的是识别所述货架上的产品的标识符和位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中从所述已解码的产品标识符中检索所述产品视像描述符包括生成产品数据库，所述产品数据库包含以下列表：产品、产品的位置、以及产品的标识符。

7.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述产品数据库包括：

拍摄货架的图像；

从已拍摄的货架图像中解码所述产品条形码；

对所述已拍摄的货架图像分段以检测所述货架上的至少一个产品的图像；

提取所述产品图像的产品视像描述符，其中从下面中的任何一个或多个中选择所述产品视像描述符：一列图像、大小、形状、颜色、条形码和质地；以及

将所述产品视像描述符放置进产品数据库里。

8.根据权利要求1所述的方法，其中拍摄所述货架图像由成像设备来执行。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括位于所述成像设备附近的光源；以及

位于紧靠所述货架的后墙的回射材料，由此当没有任何产品位于所述货架上时产生被反射的光信号，以指示脱销状态。

10.根据权利要求8所述的方法，其中所述成像设备被安装在能够使所述成像设备垂直运动的可伸缩的部分上，目的是在不同高度处给所述货架上的产品照相。

11.根据权利要求1所述的方法，进一步包括使用射频识别读取器来读取从以下任何一个中选择的对象的射频识别标志：一列产品、箱子、硬纸盒、以及货盘。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述射频识别读取器被安装在能够使所述射频识别读取器垂直运动的可伸缩的部分上，目的是读取位于不同高度处的射频识别标志。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所述移动盘存机器人经由无线网络与远处的盘存控制系统进行通信。

14.根据权利要求1所述的方法，其中所述移动盘存机器人由远程操作员来控制。

15.根据权利要求14所述的方法，其中所述移动盘存机器人包括音频输入和音频输出以使所述远程操作员能够与靠近所述移动盘存机器人的人员交谈。

16.根据权利要求1所述的方法，其中从一列图像、大小、颜色、和质地中的任何一个或多个中选择所述产品视像描述符。