[发明专利]带有提前转弯车道信息的路径规划装置

说明书

技术领域

本发明涉及车载导航领域，尤指一种带有提前转弯车道信息的路径规划装置。

背景技术

提前转弯车道指在接近路口处用于车辆提前右(左)转分流的特殊车道。这样的车道与普通车道之间用物理隔离带、斑马线(即：白色斜纹实线)或实线隔离带隔开。如图1所示，斜线段为提前右转弯道路。

图2所示，是一个实际道路模型，虚线椭圆框处的道路用于分流右转车辆(即：提前右转弯车道)，而在现有的路径规划装置中，没有提前转弯道路指示，如图3，其中，只有相互垂直的车道线，没有表示提前右转弯的斜线。

因此，现有的路径规划装置不能提供清晰合理的规划路径。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种清晰合理的带有提前转弯车道信息的路径规划装置。

为了解决上述问题，本发明带有提前转弯车道信息的路径规划装置的技术方案为：

提前转弯车道信息采集模块，用于采集实际道路的提前转弯车道信息；

道路数据库，用于存储有关道路的信息；

路径规划模块，用于根据始点和终点以及道路的提前转弯信息确定车辆的行驶路径。

所述路径规划模块包括：

目的地道路模块，用于找出目的地坐标所在的道路；

出发点道路模块，用于找出出发点坐标所在的道路；

最短路径选择模块，用于找出与所述出发点坐标所在的道路相连的其他道路，从中选取距离最短的道路并在同等条件下选取具有提前转弯的道路；

判断单元，判断所述相关道路模块选取的所述道路是否是所述目的地坐标所在的道路，若不是，将该道路作为出发点坐标所在的道路并将其输出给所述相关道路模块，若是则触发连接模块；

连接模块，用于依次将所述相关道路模块所选取的道路串起来以获得一条导航线路。与现有技术相比，本发明带有提前转弯车道信息的路径规划装置的有益效果为：

由于能够提供提前转弯车道信息，从而为用户提供更清晰合理的规划路径。

附图说明

图1是提前右转弯道路示意图；

图2是带有提前右转弯的实际道路示意图；

图3是现有技术导航装置的道路模型示意图；

图4是本发明带有提前转弯车道信息的路径规划装置的示意图；

图5是一种带提前右转弯的实际道路情况示意图；

图6是根据图5所示实际道路得到的提前右转弯道路模型示意图；

图7是一种带提前右转弯的实际道路情况示意图；

图8是根据图7所示实际道路得到的提前右转弯道路模型示意图；

图9是一种带提前左转弯的实际道路情况示意图；

图10是根据图9所示实际道路得到的提前左转弯道路模型示意图；

图11是一种带提前左转弯的实际道路情况示意图；

图12是根据图11所示实际道路得到的提前左转弯道路模型示意图；

图13是图4中的路径规划模块的示意图。

具体实施方式

如图4所示，本发明带有提前转弯车道信息的路径规划装置包括：

提前转弯车道信息采集模块1，用于采集实际道路的提前转弯车道信息；

道路数据库2，用于存储有关道路的信息；

路径规划模块3，用于根据始点和终点以及道路的提前转弯信息确定车辆的行驶路径。

如图5所示，所述路径规划模块3包括：

目的地道路模块31，用于找出目的地坐标所在的道路；

出发点道路模块32，用于找出出发点坐标所在的道路；

最短路径选择模块33，用于找出与所述出发点坐标所在的道路相连的其他道路，从中选取距离最短的道路并在同等条件下选取具有提前转弯的道路；

判断单元34，判断所述最短路径选择模块33选取的所述道路是否是所述目的地坐标所在的道路，若不是，将该道路作为出发点坐标所在的道路并将其输出给所述相关道路模块，若是则触发连接模块35；

连接模块35，用于依次将所述最短路径选择模块33所选取的道路串起来以获得一条导航线路。

对于提前转弯车道信息采集模块1的实现为：

通过GPS接收机采集道路轨迹点，以获得准确的定位信息；通过摄像机拍摄道路的有关提前转弯车道信息；

根据从实地采集到轨迹点和录像信息，获得与实际道路状况相符的提前转弯车道信息。

对于道路数据库2，其中的道路属性表(如表1所示)用于提前转弯对应的车道数、道路等级、通行方向、道路名称、是否收费等等。