[发明专利]定位装置、定位装置的控制方法、程序及存储介质

说明书

技术领域

本发明涉及能够利用来自定位卫星的信号进行定位的定位装置、定位装置的控制方法、程序及存储介质。

背景技术

目前，利用SPS(Satellite Positioning System：卫星定位系统)的诸如GPS(Global Positioning System：全球卫星定位系统)对GPS接收机的当前位置进行定位的定位系统被广泛使用。

GPS接收机从多个GPS卫星接收信号，通过信号从各个GPS卫星发送的时刻与到达GPS接收机的时刻之间的差(以下称为“延迟时间”)，求得各个GPS卫星与GPS接收机之间的距离(以下称为“伪距”)。而且，利用搭载在从各个GPS卫星接收的信号上的各个GPS卫星的卫星轨道信息、和上述的伪距，进行当前位置的定位计算。

GPS接收机能够从大于等于4个的GPS卫星接收信号时，能够进行计算出当前位置的纬度、经度及高度的三维定位。

而且，GPS接收机能够从3个GPS卫星接收信号时，能够进行计算出当前位置的纬度及经度的二维定位。GPS接收机诸如将地球的中心视为一个GPS卫星，把从地球中心到当前位置的距离作为伪距。从而进行与三维定位同样的定位运算。因此，在二维定位中，GPS接收机需要预先保持当前位置的高度信息。

针对于此，有这样的技术提案，利用根据地图数据取得的高度进行二维定位的技术(例如、日本特开2002-341012号公报)、以及利用在上次定位时VDOP(Vertical Dilution of Precision：高程精度衰减因子)为最小的GPS卫星组计算出的高度、或由上次的三维定位计算出的高度进行二维定位的技术(例如、日本特公平6-75103号公报)。

不过，上述现有技术既存在为了保持地图数据而存储单元的负担重，也存在根据地图数据取得的高度信息的误差大的问题。

另外，即使利用在上次定位时VDOP为最小的GPS卫星组计算出的高度，也存在往往由于上次定位时的不良的定位条件(信号强度弱的环境、多路径多的环境等)导致的其高度的误差大的问题。还有，在利用由上次的三维定位计算出的高度的方法中，也存在往往由于上次定位时的不良的定位条件导致的高度的误差大的问题。

针对于此，申请人提出了关于考虑到上次定位时的定位条件更新保持的高度信息的技术的申请(日本特愿2005-151048(公开号为日本特开2006-329705))。该技术因为在三维高度信息的可靠性具有固定的可靠性时更新保持的高度信息，所以诸如在多路径环境下等、三维高度信息的可靠性低的情况下，不能更新保持的高度信息。其结果存在往往不能提前更新高度信息的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够减低保持高度数据的存储负担、且能够一边降低上次定位时的不良的定位条件的影响，能够一边取得用于二维定位的准确地高度信息，还能够提前更新高度信息的定位装置、定位装置的控制方法、程序及存储介质。

本发明涉及的定位装置，包括：推定高度存储部，用于存储推定高度；信号接收部，用于接收来自SPS卫星的信号、即卫星信号；二维高度计算部，将所述推定高度作为距离地球中心的距离使用，基于所述接收到的卫星信号进行对当前位置定位的二维定位，计算出当前位置的高度，作为二维高度；三维高度计算部，在进行所述二维定位时，不使用所述推定高度而是基于所述接收到的卫星信号进行对当前位置预备定位的预备三维定位，计算出当前位置的高度，作为三维高度；高度选择部，选择所述二维高度或所述三维高度的任一个，用于更新存储在所述推定高度存储部中的推定高度；以及更新部，使用通过所述高度选择部选择的所述二维高度或所述三维高度，更新存储在所述推定高度存储部中的推定高度。

根据该结构，所述定位装置包括所述二维高度计算部，所以能够计算出所述二维高度。因此，即使不能进行三维定位时或由于三维定位的定位结果的可靠性不好的情况下(以下称为“三维定位不准确的情况”)，也能够计算出高度。

所述定位装置包括所述三维高度计算部，所以能够在所述二维定位时，进行所述预备三维定位，计算出所述三维高度。即使在三维定位不准确时也往往可以进行三维定位，即使在计算出定位位置时二维定位准确，也存在为了更新所述推定高度而所述三维高度一方更准确的情况。因此，所述定位装置将所述二维高度和三维高度都计算出来。这意味着增加用于更新所述推定高度的高度的选择项。