[发明专利]定位装置、定位装置的控制方法、程序及存储介质

权利要求书

1.一种定位装置，包括：

推定高度存储部，用于存储推定高度；

信号接收部，用于接收来自SPS卫星的信号、即卫星信号；

二维高度计算部，将所述推定高度作为距离地球中心的距离使用，基于所述接收到的卫星信号进行对当前位置定位的二维定位，计算出当前位置的高度作为二维高度；

三维高度计算部，在进行所述二维定位时，不使用所述推定高度而是基于所述接收到的卫星信号进行对当前位置预备定位的预备三维定位，计算出当前位置的高度作为三维高度；

高度选择部，选择所述二维高度或所述三维高度的任一个，用于更新存储在所述推定高度存储部中的推定高度；以及更新部，使用通过所述高度选择部选择的所述二维高度或所述三维高度，更新存储在所述推定高度存储部中的推定高度。

2.根据权利要求1所述的定位装置，还包括：

三维定位部，不使用所述推定高度而是基于所述接收到

的卫星信号，进行对当前位置定位的三维定位；

定位环境判断部，判断进行所述二维定位或所述三维定位时的定位环境；以及

定位方法选择部，基于所述定位环境，选择所述二维定位或所述三维定位的任意一个；

其中，在已进行所述三维定位时，所述更新部还利用通过所述三维定位计算出的三维高度对所述推定高度进行更新。

3.根据权利要求1或2所述的定位装置，其中，所述高度选择部基于所述定位装置的移动状态及在所述二维定位中计算出的定位信息的可靠性，选择使用所述二维高度或所述三维高度的任意一个。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的定位装置，还包括：

推定高度评价部，用于判断所述推定高度是否满足基础更新条件，所述基础更新条件被预先规定，并且至少在条件中包含所述推定高度的更新次数；以及

高度差计算部，在由所述推定高度评价部判断所述推定高度未满足所述基础更新条件时，计算出所述推定高度与所述二维高度或所述三维高度之间的高度差；

其中，所述更新部加权平均所述二维高度和推定高度或所述三维高度和推定高度更新所述推定高度，而且，当所述高度差在预先规定的高度差容许范围内时，加大所述推定高度的份量更新所述推定高度，所述二维高度或所述三维高度是由所述高度选择部选择的高度，所述推定高度是被存储在所述推定高度存储部中的推定高度。

5.根据权利要求4所述的定位装置，其中，当所述高度差不在所述高度差容许范围内时，所述更新部减小所述推定高度的份量更新所述推定高度。

6.根据权利要求4或5所述的定位装置，其中，还包括增益表格，所述增益表格包括：用于表示所述推定高度的份量的增益；以及用于指定所述增益的增益计数器。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的定位装置，其中，所述更新部基于所述高度差和定位可靠度更新所述推定高度。

8.一种定位装置的控制方法，所述定位装置包括存储推定高度的推定高度存储部、以及接收来自SPS卫星的信号、即卫星信号的信号接收部，所述定位装置的控制方法包括以下步骤：

二维高度计算步骤，将所述推定高度作为距离地球中心的距离使用，基于所述接收到的卫星信号进行对当前位置定位的二维定位，计算出当前位置的高度作为二维高度；

三维高度计算步骤，在进行所述二维定位时，不使用所述推定高度而是基于所述接收到的卫星信号进行对当前位置预备定位的预备三维定位，计算出当前位置的高度，作为三维高度；

高度选择步骤，选择所述二维高度或所述三维高度的任一个，用于更新存储在所述推定高度存储部中的推定高度；以及

更新步骤，使用通过所述高度选择步骤选择的所述二维高度或所述三维高度，更新存储在所述推定高度存储部中的推定高度。