[发明专利]行走辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种辅助使用者行走的行走辅助装置。

背景技术

以往，作为这种行走辅助装置，公知有下述装置：该装置具有被安装在使用者躯体上的躯体安装部、被安装在使用者大腿上的大腿安装部、被安装在使用者小腿上的小腿安装部、和被安装在使用者脚部上的脚部安装部，其中，所述大腿安装部，其经由相当于人的股关节的股关节部连结于躯体安装部；所述小腿安装部，其经由相当于人的膝关节的膝关节部连结于大腿安装部；所述脚部安装部，其经由相当于人的脚腕关节的脚腕关节部连结于小腿安装部，并在与各关节部同轴上设置驱动该各关节部的驱动源(例如可参照日本特开2003-220102号公报)。在该装置中，来自股关节部用驱动源的辅助力矩经由大腿安装部赋予使用者大腿，并且，来自膝关节部用驱动源的辅助力矩经由小腿安装部赋予使用者小腿，此外，来自脚腕关节部用驱动源的辅助力矩经由脚部安装部赋予使用者脚部，从而可以辅助行走。

所述现有例的装置，虽然可以辅助使用者的大腿、小腿、脚部的所有动作，而其反面，大腿和小腿被大腿安装部以及小腿安装部所拘束，束缚感变强。而且，有必要设置股关节部、膝关节部、脚腕关节部的各关节部用的驱动源，具有成本变高的问题。

为解决所述问题，还可以考虑将行走辅助装置构成为，具有：负荷传递部、安装在使用者脚部的脚部安装部、负荷传递部与脚部安装部间的腿支架，并经负荷传递部可将由腿支架产生的力传递至使用者躯体。由此，通过经负荷传递部被传递至使用者躯体的、来自腿支架的力，来减少作用于使用者腿上的负荷，而能辅助行走。并且，腿支架不对使用者的腿产生约束，能够消除束缚感。在该情况下，腿支架只要由上部的第一支架部、下部的第二支架部、中间的第三关节部和驱动第三关节部的驱动源构成，并通过由驱动源产生使第三关节部的弯曲角减少的方向(使腿支架伸展的方向)的力，可减轻作用于使用者腿上的负荷；所述第一支架部经第一关节部被连结于负荷传递部；所述第二支架部经第二关节部被连结于脚部安装部；所述第三关节部将第一支架部和第二支架部弯曲自如地进行连结。

这里，腿支架不对使用者的腿产生约束，即使当使用者进行直立将腿伸为笔直的状态、且腿支架变为弯曲的状态下，也不会对使用者的腿作用以使膝关节弯曲的力。然而，这样的话，在使用者直立的状态下，腿支架的第三关节部会比使用者的膝关节更向前方突出，给使用者以不谐调感。因此，希望使用者的腿在伸为笔直的状态下时，第三关节部的弯曲角为0度，即，使腿支架成为伸展状态。但是，这样会产生下述的问题。

即，用第三关节部进行弯曲的腿支架，在第三关节部的弯曲角变为0度时，用第三关节部的弯曲角对腿支架的长度(连结腿支架上端的第一关节部与下端的第二关节部的连线长度)进行微分后的腿支架的伸缩速度也为0。其结果，会失去使腿支架伸展的方向、即上推负荷传递部方向上的控制性。所以，在使用者的腿伸为笔直的状态下，一旦使第三关节部的弯曲角成为0度时，在使用者将腿伸展为笔直的状态下，并进行单腿站立等动作而使负荷发生变化时，无法对应于该负荷的变化，而对由腿支架产生的、负荷传递部的上推力进行适当的控制。因此，使用者的腿在伸为笔直的状态下时，有必要使腿支架处于多少有一些弯曲的状态，而不会失去上推负荷传递部方向上的控制性，却造成给使用者以不谐调感的结果。

发明内容

本发明借鉴了上述观点，其目的在于提供一种行走辅助装置，该装置在腿支架伸展的状态下也不会失去上推负荷传递部方向上的控制性、并当使用者的腿伸为笔直的状态下时腿支架也能够处于伸展的状态的、使用者可以不用感受到不谐调即能进行使用。

为达到上述目的，本发明提供一种行走辅助装置，其具有：负荷传递部、安装在使用者脚部的脚部安装部、以及负荷传递部与脚部安装部间的腿支架，并且，经负荷传递部将由腿支架产生的力传递至使用者躯体，其中，腿支架由上部的第一支架部、下部的第二支架部、中间的第三关节部和驱动第三关节部的驱动源构成，其中，所述第一支架部经由第一关节部连结于负荷传递部；所述第二支架部经由第二关节部连结于脚部安装部；所述中间的第三关节部将第一支架部和第二支架部弯曲自如地进行连结，该行走辅助装置的特征在于，第一支架部和第二支架部中的至少一个由伸缩自如的伸缩支架构成，并具有连动机构，该连动机构与第三关节部的弯曲角度的增减动作连动，使伸缩支架收缩及拉伸。