[发明专利]行走辅助装置

权利要求书

1.一种行走辅助装置，其具有：负荷传递部、安装在使用者脚部的脚部安装部、以及负荷传递部与脚部安装部间的腿支架，并且，经负荷传递部将由腿支架产生的力传递至使用者躯体，其特征在于，

腿支架由上部的第一支架部、下部的第二支架部、中间的第三关节部和驱动第三关节部的驱动源构成，其中，所述第一支架部经由第一关节部连结于负荷传递部；所述第二支架部经由第二关节部连结于脚部安装部；所述中间的第三关节部将第一支架部和第二支架部弯曲自如地进行连结，

第一支架部和第二支架部中的至少一个由伸缩自如的伸缩支架构成，并具有连动机构，该连动机构与第三关节部的弯曲角度的增减动作连动，使伸缩支架收缩及拉伸。

2.根据权利1所述的行走辅助装置，其特征在于，所述连动机构构成为：即使在第三关节部的弯曲角度成为0度时，用所述第三关节部的弯曲角度对所述伸缩支架的长度进行微分而得到的伸缩支架的伸缩速度也不为0。

3.根据权利1所述的行走辅助装置，其特征在于，所述连动机构由将所述第三关节部的旋转运动或所述驱动源的旋转运动转换为用于所述伸缩支架进行伸缩的直线运动的机械机构构成。

4.根据权利2所述的行走辅助装置，其特征在于，所述连动机构由将所述第三关节部的旋转运动或所述驱动源的旋转运动转换为用于所述伸缩支架进行伸缩的直线运动的机械机构构成。