[发明专利]自动缝制缝纫机

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动缝制缝纫机，其具有使布料保持机构向任意位置移动的驱动机构。

背景技术

当前已知一种自动缝制缝纫机(例如电子循环缝纫机)，其通在基于缝制图案数据而使布料沿X、Y方向移动的同时形成线迹，从而形成规定的线迹图案。该电子循环缝纫机，按顺序参考缝制图案数据中规定的每个针沿X、Y轴方向的移动量，通过由该数据驱动控制脉冲电动机，在形成每个线迹时沿X轴方向和Y轴方向移动保持布料的布料压脚，从而实现规定线迹图案的形成。

在上述现有的电子循环缝纫机中，已知以开环控制驱动各脉冲电动机。

在以开环控制进行缝制的现有缝纫机中，缝纫机的控制装置在形成每个线迹时，与缝制图案数据对应，在缝针处于从针板上的布料中拔出的状态(针上位置)的上轴角度的角度范围内，向脉冲电动机顺序输出指令脉冲。并且，此时调整输出定时，以使得在缝针下降而即将刺入布料之前结束必要数量的指令脉冲的输出(例如，参照专利文献1)。由于如果在缝针刺入布料之前没有结束布料压脚的移动，则刺入布料的缝针会沿布料移动方向被拉拽而偏离针孔，有时会产生缝针折断或弯曲等，所以通过上述定时调整而避开所述情况。

另外，在通常的缝纫机中，天秤以比缝针到达上死点稍晚的时间到达上死点，进行缝线的提升。这样，如果在缝线提升完成之前(天秤到达上死点之前)就开始并结束布料移动，则没有被完全提升而剩余的缝线被针板和由保持框保持的布料之间夹持而产生对提升的阻力，从而线迹变松。在进行布料移动动作的时间充裕的缝纫机低速驱动时，上述的现象比较显著。

因此，如上述所示，以使指令脉冲的输出在缝针即将刺入布料的定时之前结束的方式调整输出定时，以使得布料移动尽量在天秤到达上死点之后进行。

上述开环控制，通常只要与驱动脉冲的输出定时对应而使脉冲电动机动作，就可以可靠地执行预定的缝制。但是，在近来的缝纫机的高速化或缝制斜纹布料等厚布料或硬布料的情况下，由于脉冲电动机无法追随脉冲输出，扭矩负载变大，从而产生所谓失调的问题。

因此，已知取代开环控制而进行半闭环控制的缝纫机。在该半闭环控制中，脉冲电动机装备与其旋转量对应而进行脉冲输出的编码器，在每次从控制装置输出指令脉冲时，求出指令脉冲数和编码器检测的脉冲数之间的偏差，以该偏差不大于设定数的方式顺序输出指令脉冲(例如，参照专利文献2)。

脉冲电动机的失调，在指令脉冲数和编码器检测的脉冲数之间的偏差变大时发生，通过如上述使指令脉冲的输出定时延迟而使偏差不会变大，从而防止失调。

专利文献1：特开2000-279666号公报

专利文献2：特开2004-321771号公报

发明内容

但是，在上述专利文献2记述的发明中，通过监视指令脉冲数和编码器的检测脉冲数之间的偏差，能够防止失调，但是另一方面，由于指令脉冲的输出定时会与脉冲电动机的实际动作速度对应而变动，所以无法预测在形成各线迹时应输出的指令脉冲数的输出所需的时间。

其结果，在半闭环控制中，无法调整输出定时以使得在缝针下降而即将刺入布料之前结束输出必要数量的指令脉冲。即，在半闭环控制中，由于无法预测输出必要指令脉冲数所需要的时间，所以无法调整定时以使得指令脉冲的输出在缝针即将刺入布料的定时之前结束。

另外，作为电子循环缝纫机，考虑进行如下的闭环控制，即不检测脉冲电动机的电动机动作量，而是检测沿X轴方向和Y轴方向的实际布料移动量，进行将其与基于指令脉冲的移动量之间的偏差抑制在规定范围内的动作控制，但是由于在该情况下，也无法预测输出必要指令脉冲数所需要的时间，所以产生相同问题。

本发明的目的在于，抑制进行布料移动的脉冲电动机的失调，同时通过由天秤适当地进行缝线提升，进而防止针弯曲或针折断。