[发明专利]爬杆机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种爬杆机器人，属于爬杆机器人类技术领域。

背景技术

在现代生活中，无论是建筑还是装饰以至其他许多行业中，爬杆技术应用非常广泛，并且爬杆机器人已经有多种制作方案，多数是通过气动或液压传动来提供动力的，无论是气传动还是液传动，工作时必须有气动或液动动力源的配合，否则机器人无法工作，另外气动或液传动的爬绳机器人工作时还必须有传动气压或液压的管子来传动力，这就要求要使机器人爬到很远的距离必须有足够长的管子来支持，使工作条件受到极大限制。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种使用安全、结构合理、操作方便的爬杆机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明包括步进电机、电路板、辊子、橡胶带、电路板固定架、支架、套筒、螺纹连杆、螺母、定向辊子、弹性开关、灰度传感器开关，其中，支架是有两个小支架通过螺纹连杆连接到一块，两个步进电机固定到支架的两侧，并带动辊子转动，步进电机、电路板、辊子、电路板固定架、弹性开关、小喇叭、灰度传感器开关均固定在支架上，多个橡胶带分别绕在辊子的不同位置的表面，增大了辊子和所爬杆的摩擦力。定向辊子固定于螺纹连杆上，电路板由电路板固定架固定在支架上，电路板上有STC-51单片机并配有电源，控制电机带动辊子转动，并带动小喇叭在不同的工作状态播放不同的音乐。

定向辊子套于螺纹连杆固定于支架上，在爬杆时，定向轮、辊子均和杆接触，机器人受力均匀，爬行稳定。

弹性开关固定于爬杆机器人上侧，在固定高度放置一挡盘，在机器人爬升到一定的高度时，挡盘碰到弹性开关，机器人运动便换向，并设定一定的程序，只有在一定的高度范围内弹性开关动作才有作用。

灰度传感器位于爬杆机器人的下方，当机器人下降到接近地面时，由光线变暗，灰度传感器产生高低电平变化，爬杆机器人产生减速的动作，并逐渐停止，以实现机器人的稳着地。

附图说明

图1为本发明的主视图：

其中，1、步进电机，2、控制系统电路板，3、辊子，4、橡胶带，5、电路板固定架，6、支架，7、套筒，8、螺栓连杆，9、定向辊子，10、弹性开关，11、小喇叭，12、灰度传感器。

具体实施方式

实施例：结构如图1所示，支架6是有两个小支架通过螺纹连杆8连接而成的，两个步进电机1分别固定在支架的两侧，步进电机1与辊子3同轴，并带动辊子3转动，辊子3上绕有橡胶带4，以增加辊子和杆的摩擦力，防止打滑，辊子3通过套筒7与支架3相配合。定向辊子9配合在螺栓连杆8上，定向辊子9和辊子3共同包围所爬的杆，以实现爬升的动作。控制系统电路板2通过电路板固定架5固定在支架上，控制系统电路板2与步进电机1、弹性开关10、小喇叭11和灰度传感器12相连接，控制系统电路板2通过单片机控制步进电机1、弹性开关10、小喇叭11和灰度传感器12的工作，弹性开关10位于支架6的上侧，开始工作时，按下弹性开关10，爬杆机器人开始爬升动作，同时小喇叭11开始演奏音乐。当机器人爬升到目的地高度后，由预置好的挡块碰触弹性开关10，使爬杆机器人产生下降动作，同时小喇叭播放下降时的音乐。下降到接近地面一定高度时，灰度传感器12受到光线强度变化的影响，产生减速动作，直至靠近地面动作停止，实现机器人的软着地。