[发明专利]机器人清洁器系统及其控制方法

说明书

本申请基于35 U.S.C.§119(a)要求在2006年12月6日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2006-122882的优先权，其全部公开一并在此作为参考。

技术领域

本公开总体上涉及机器人清洁器系统。更具体地，本公开涉及一种机器人清洁器系统及其控制方法，在该系统中，机器人清洁器可以在自动行进时对待清洁的表面进行清洁。

背景技术

一般而言，在清洁区域内，机器人清洁器在自动地四处行进时，从待清洁的表面上清除灰尘、污垢等异物，无需用户的操作，从而自动清洁该清洁区域。

这种机器人清洁器具有距离感测器或摄像单元，以清洁该清洁区域，同时确认是否有障碍位于前方、或者确认从其自身到设备或例如安装于墙壁等固定物的距离，从而进行移动以避免碰撞或阻塞。

如上所述的机器人清洁器具有安装在清洁器主体底部的左驱动轮、右驱动轮和驱动轮。轮与驱动电动机分别连接并由驱动电动机驱动。在控制单元的控制下对驱动电动机进行驱动，从而清洁器主体可以改变其行进方向。

此外，在清洁器主体的底部有吸入口。吸入口从待清洁的表面清除异物，如灰尘、污垢等。由安装于清洁器主体内的吸气电动机来提供施加于吸入口的吸力。吸入口与在清洁器主体内形成的分离的灰尘收集室连接。因此，将吸入空气中包含的异物收集到灰尘收集室中，然后从灰尘收集室中移除。如上所述的机器人清洁器在沿预先编程的工作路径行进时对清洁区域进行清洁，或者感测待清洁表面上形成的行进图案，并沿所感测到的行进图案行进。如上所述，当机器人清洁器在自动行进中执行清洁操作时，控制单元检查电池中剩余的电荷量，并确认所检查到的电荷量是否足够。如果确定电池应当充电，则机器人清洁器与位于预定位置的充电站进行通信，以搜索充电站的位置，并向搜索到的位置移动。即，例如，控制单元在向充电站发送和从其接收信号时，搜索充电站的位置，并驱动驱动电动机，以将清洁器主体向充电站移动。机器人清洁器上形成的连接端子与充电站上形成的充电端子连接。当连接端子和充电端子如上所述彼此连接时，控制单元执行充电模式，直至电池完全充电为止。此时，机器人清洁器待机，同时停止其它模式，如清洁模式、轮驱动模式等。

此外，在韩国专利No.635828中公开的机器人清洁器具有以下功能：用“部分区域”或“整个房屋”对清洁区域进行设置，然后根据所设置的区域来执行清洁操作。在这种情况下，机器人清洁器检测在房间之间形成边界的门槛的高度，以便越过门槛、或不越过门槛而继续向前移动。

然而，通常在将门槛高度值设置为标准高度值(20mm)之后，再从仓库递送机器人清洁器。因此，如果由于用户的房屋结构，用户房屋的门槛高度具有与在机器人清洁器中设置的标准高度值不同的值(例如，30mm)，在将清洁区域设置为“整个房屋”的情况下，当机器人清洁器遇到门槛时，它不会将检测到的门槛确定为门槛，而作为峭壁之类。结果，由于机器人清洁器不会越过门槛，导致问题发生，从而无法根据设置区域顺利地执行该清洁操作。

发明内容

本公开的方案至少针对以上问题和/或缺点，并至少提供以下述优点。由此，本公开的方案是提供一种机器人清洁器系统及其控制方法，使机器人清洁器能够顺利越过门槛，无论门槛高度是否会由于多种房屋结构而发生变化。

根据本公开典型实施例的方案，提供了一种机器人清洁器系统的控制方法，包括：设置门槛高度值，将设置的门槛高度值存储在机器人清洁器的存储器中，将在机器人清洁器行进过程中检测到的门槛高度值与存储的门槛高度值相比较，并沿与比较结果相对应的方向移动机器人清洁器。

优选地但非必要地，所述移动包括：在检测到的门槛高度值等于或小于存储的门槛高度值时，使机器人清洁器行进以越过门槛；以及在检测到的门槛高度值大于存储的门槛高度值时，使机器人清洁器在后退和旋转之后再行进。

所述设置可以包括：通过在用于对机器人清洁器充电的充电站上安装的设置开关，设置门槛高度值。在这种情况下，所述存储可以包括：在机器人清洁器处于充电模式时，将在充电站处设置的门槛高度值传输至机器人清洁器；将传输的门槛高度值与先前存储在机器人清洁器存储器中的门槛高度值相比较；以及用传输的门槛高度值替换先前存储的门槛高度值，并在传输的门槛高度值与先前存储的门槛高度值彼此不一致时，存储传输的门槛高度值。

所述设置可以包括：通过安装在机器人清洁器上的设置开关，设置门槛高度值。