[发明专利]用于自动换工具的工件抓取装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种工件抓取装置，它用于压力机尤其是大型件多级压力机的自动化。该工件抓取装置特别适用于自动换工具。

背景技术

在压力机特别是大型件多级压力机例如车身压力机中，压力机的专用于板金件的元件或压力机的诸如抓取装置的机构称为工具。抓取装置用于例如将板金件从一个压力机转移到另一个压力机，以及用于将板金件放入相应的压力机级或将板金件从压力机级中取出。抓取装置例如可以为吸持臂或类似装置。吸持臂包括多个吸盘，所述吸盘由一支架上的多个臂支承。吸盘在形状上与板金件的轮廓相匹配。吸持臂通过驱动装置转送机移动。该转送机包括多个横向于转送方向延伸的支承梁，即刀具支承在其上的所谓的横梁，该刀具即带吸盘的臂从其延伸的框架形式的抓持装置。在换刀时通常也更换工具。

本发明的目的是提供一种工件抓取装置，其中可以自动并且简单地进行工具的更换。

发明内容

本发明提供了一种用于压力机的自动化的工件抓取装置，该工件抓取装置包括用于在加工工位之间转送部件的转送装置，该转送装置包括横梁或具有用于保持部件的抓取装置的支架或横梁，该抓取装置由半连接器支承，所述半连接器一个与横梁连接，另一个与抓取装置连接。还设有锁紧装置，该锁紧装置能通过连接装置相对于底座的相对运动动作，抓取装置可设置在该底座上。

工件抓取装置包括例如形式为蜘蛛型吸持器的抓取装置以及例如形式为支承横梁的横梁或支架，其中该支架通过连接装置与抓取装置相连。连接装置的特征在于一机械锁紧装置，该锁紧装置可通过一操作件锁紧和松开。该操作件可通过连接装置相对于止挡件的相对运动操纵，其中当通过相对运动致动操作件时，该相对运动将使锁紧装置松开。

在这种方案下，为自动更换工具，可利用由驱动装置提供的横梁的运动来连接和松开连接装置。驱动装置总是存在，以使横梁和与它一起的抓取装置向工件移动。驱动装置优选设置成使得横梁能沿不同的空间方向移动，其包括沿横梁的纵向方向以及横向于该横梁移动。如果操作件上接合有止挡，该横向运动可用于致动该操作件。沿横梁纵向的运动可以用来脱开或连接抓取装置，亦即用于连接装置的开启和闭合。

因此在所提出的方案中，为了自动更换工具，可以仅仅利用转送装置现有的轴，不需要带有相应的遥控致动器的有源连接装置和有源锁紧装置。省略用于连接装置的驱动装置减小了连接装置的重量，从而可以改善转送装置的动态性能。

连接装置特别是横梁侧的半连接装置可以借肋于一直线导向装置在横梁上移动。连接装置可以配设一驱动装置，以使连接的抓取装置可沿横梁的纵向运动。从而可在连接状态下在板金件转送时使板金件或其它工件沿横梁移动。此外直线导向装置与驱动装置相结合可以用来实现连接运动。

优选地，配设于抓取装置的半连接器具有一制动装置(阻止装置)，通过该制动装置可将抓取装置安置在一存放结构例如底座或小车上。制动装置优选由通过抓取装置和存放结构之间的相对运动致动。在此，相对运动例如横向于细长的横梁一例如垂直地一进行。在最简单的情况下，制动装置由定位销构成，该定位销设置在底座上并可移入配设于抓取装置的半连接器的相应孔内。

连接装置优选由相互嵌合的半连接器构成，其中一个半连接器可具有一个或多个指状件，所述指状件平行于横梁-即沿连接和脱开运动方向一延伸。指状件或其它细长突出部与另一半连接器上的凹部对应。该凹部还设有属于制动机构的锁紧元件，例如可伸入指状件的开口内的锁紧销。当嵌入相应指状件的凹部内时，该锁紧销可将指状件锁在相配的凹部内。

锁紧销可通过一形成操纵件的操纵杆段操作。锁紧销和操纵件横向于横梁-因此横向于连接和松开方向一定向。如果操纵件碰在止挡件上并且横梁和连接装置一起继续沿横向运动，则操纵件以及因此锁紧销将移动到松开位置。这样，可通过简单地控制转送装置的驱动装置的连接和脱开，而使工具与横梁接合和脱开。

下面将参照附图说明本发明的有利实施形式。

附图说明

附图示出本发明的实施例，在附图中：

图1示意性地示出带有转送单元的压力机；

图2为图1的转送单元的透视图，其具有横向支承件和工具；

图3示意性地示出图2的转送装置的连接装置部分以及相关联的底座；

图4以局部侧面剖视图示出根据图3的连接装置；

图5示出安放在带有松开的锁紧装置的底座上的根据图3和4的连接装置；

图6示出松开过程中的根据图5的连接装置；

图7以局部侧视图示出在将工具安放在底座上后的锁紧装置和底座。

具体实施方式