[发明专利]图像深度信息和图像像素信息的获取方法及装置

权利要求书

1. 一种图像深度信息获取方法，其特征在于，包括：

根据预先设定的特征规则，从主成像和参考成像的像素点中抽取特征点，其中，主成像和参考成像是在同一光轴上通过不同焦距成像得到的；

匹配主成像中的每个特征点与参考成像中的对应特征点，得到特征点对；

根据匹配得到的每一对特征点的像素坐标信息，确定主成像中每一个像素点对应的深度信息。

2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抽取特征点之前进一步包括：

轮换调整焦距并通过一个感光元件获取主成像和参考成像；

或者，轮换调整焦距并交替切换两个感光元件分别获取主成像和参考成像。

3. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配主成像中的每个特征点与参考成像中的对应特征点包括：

计算主成像中的特征点与参考成像中的特征点的匹配程度；

根据计算得到的匹配程度，并按照动态规划算法，计算每一个特征点的最高匹配程度，根据计算出的最高匹配程度确定参考成像中与主成像中每一个特征点对应的特征点。

4. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算主成像中的特征点与参考成像中的特征点的匹配程度为：

确定每个特征点对应于主成像中的极坐标值，依次在不同的极角上，计算主成像中第n个特征点与参考成像中，在大于ρ(n-1)’且小于ρn范围内的所有特征点的匹配程度；

其中，n为正整数；ρn为在当前极角上的第n个特征点对应于主成像的极径；ρ(n-1)’为第n-1个特征点对应于参考成像的极径。

5. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抽取特征点之后，该方法进一步包括：将抽取后剩余的特征点作为非特征点，并匹配主成像中的每个非特征点与参考成像中的对应非特征点；

所述根据匹配得到的每一对特征点的像素坐标信息，确定主成像中每一个像素点对应的深度信息为：根据匹配得到的每一对特征点的像素坐标信息，计算得到主成像中每一个特征点对应的深度信息；根据匹配得到的每一对非特征点的像素坐标信息，计算得到主成像中每一个非特征点对应的深度信息。

6. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据匹配得到的每一对特征点的像素坐标信息，确定主成像中每一个像素点对应的深度信息为：将抽取特征点之后剩余的像素点作为非特征点；根据匹配得到的每一对特征点的像素坐标信息，计算得到主成像中每一个特征点对应的深度信息；根据所述计算得到主成像中每一个特征点对应的深度信息，估计主成像中每一个非特征点对应的深度信息。

7. 如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述确定深度信息为：

Z=z0f1r2f1r2-f2r1]]>

其中，Z为深度信息；f₁和f₂分别为主成像和参考成像的成像焦距；r₁和r₂分别为主成像中的像素点和参考成像中的像素点到光轴的距离；z₀为两次成像的相机光学中心的距离。