[发明专利]搬运机器人

权利要求书

1.一种搬运机器人，是从以水平姿势收纳方形板状的工件的收纳 盒运出上述工件的搬运机器人，其特征在于，

具有：

可解除地保持上述工件的机械手；

放置上述工件的放置部；

使上述机械手在上述工件的运出方向以及该运出方向的相反方向 往复移动的移动构件；

对上述机械手和上述移动构件进行控制的控制构件，

上述控制构件执行将上述工件从上述收纳盒向上述放置部上运送 的第一运送控制、和为了将上述放置部上的上述工件从上述搬运机器 人运出而将上述放置部上的上述工件在上述运出方向运送的第二运送 控制，

上述第一运送控制是这样的控制，即，以上述工件能够从上述收 纳盒向上述放置部平行移动的方式，使上述机械手保持上述收纳盒内 的上述工件的端部，由上述移动构件使上述机械手在上述运出方向移 动，

上述第二运送控制是这样的控制，即，在上述第一运送控制后， 解除由上述机械手对上述工件的保持而将上述机械手向上述相反方向 移动到预定的位置，在上述机械手移动到了上述预定的位置的情况下， 由上述机械手再次保持上述放置部上的上述工件，由上述移动构件使 上述机械手再次在上述运出方向移动，使上述工件向上述运出方向移 动。

2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，上述放置部具 有空气喷出构件，所述空气喷出构件具有形成了多个空气喷出口的水 平的上面，通过从上述喷出口喷出空气，使上述工件以水平姿势在上 述上面上浮动。

3.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，上述放置部具 有自由旋转的多个辊。

4.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，上述机械手具 有保持上述工件的第一保持部、和从该第一保持部向上述运出方向离 有间隔地设置的保持上述工件的第二保持部，

上述控制构件，当在上述第一运送控制中向上述放置部上移动上 述工件时，使上述工件由上述第一保持部保持；当在上述第二运送控 制中从上述放置部上将上述工件向上述运出方向移动时，使上述工件 由上述第二保持部保持。

5.如权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，

还具有辅助移动构件，所述辅助移动构件由上述控制构件控制， 使移动到了上述放置部上的上述工件向上述运出方向移动到预定的工 件位置，

上述控制构件，在上述第二运送控制中在上述第二保持部保持上 述工件前，由上述辅助移动构件使上述工件移动。

6.如权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，在上述工件位 置，上述工件的上述收纳盒侧的端缘的位置是，在上述第二运送控制 中在向上述相反方向移动的上述机械手的上述第一保持部与上述第二 保持部之间。

7.如权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，

上述辅助移动构件具有：

与上述工件抵接的抵接部件；

在上述抵接部件向上述放置部上突出的突出位置和非突出位置之 间升降上述抵接部件的升降单元；

使上述抵接部件以及上述升降单元在上述运出方向移动的移动单 元。

8.如权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，

上述放置部具有空气喷出构件，所述空气喷出构件具有形成了多 个空气喷出口的水平的上面，通过从上述喷出口喷出空气，使上述工 件以水平姿势在上述上面上浮动，

上述辅助移动构件具有：

吸附在上述工件的下面的吸附垫；

在上述吸附垫的吸附面向上述放置部上突出的突出位置和非突出 位置之间升降上述吸附垫的升降构件；

使上述吸附垫以及上述升降构件在上述运出方向移动的移动单 元。

9.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，还具有定位构 件，所述定位构件由上述控制构件控制，进行已移动到上述放置部上 的上述工件的与上述运出方向正交的方向的定位。