[发明专利]用于控制机动车辆后轮的转向角的方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于控制机动车辆的后转向轮的转向角的方法，所述机动车辆包括由方向盘调节的前转向轮的轴和后转向轮的轴，沿着该后转向轮的轴、按照根据输入变量的控制法则来引导后轮的转向角，所述输入变量至少包括方向盘旋转角度和车辆速度。本发明还涉及一种用于实施该方法的设备。本发明还涉及一种配备有这种设备的机动车辆。

背景技术

从2003年12月8日提交的法国专利申请2864001中获知了这种方法和这种设备。其能够引导“四转向轮”机动车辆的后轮的转向角，该机动车辆包括由两个前轮的轴支撑的底盘，这两个前轮的轴的转向角是由车辆驾驶员操纵的方向盘和两个后轮的轴来调节的，这两个后轮的轴的转向角是由例如电动机的致动器来调节的，所述致动器是由用于执行这个角度的控制法则的编程标准计算机至少根据前轮转向角和车辆速度来控制的。

如果控制法则的这些输入变量取了有差错的值，则借助于控制法则而确定的后转向角的定值也会发生差错。可以设想在最差的情况下，可能造成驾驶员无法控制车辆，因此造成对驾驶员及其可能的乘客的危险情形。因此安装能够消除该危险的装置是合适的。

发明内容

本发明的确切的目的在于提供用于使得上述控制方法安全的装置。

本发明的目的还在于提供这种安全控制方法，该安全控制方法适用于配备有包括信号分配总线的局域通信网的机动车辆，所述信号特别是代表 由该方法实施的控制法则的输入变量的信号。

通过一种用于控制机动车辆后轮的转向角的方法而达到了本发明的所述目的以及将通过阅读以下描述而变得明显的其他目的，所述机动车辆包括由方向盘控制其转向角的前转向轮的轴和后转向轮的轴，沿着该后转向轮的轴、按照根据输入变量的控制法则来引导后轮的转向角，所述输入变量至少包括方向盘旋转角度和车辆速度，其特征在于，检测所述输入变量中的至少一个的差错值的出现，以及用该变量的可靠在先值来替代该差错值。

通过用能够适当地代表所考虑变量的实际当前值的最近的有效在先值来替代当前差错值，能够通过控制法则而产生不受所检测差错影响的后转向角的正确值。

根据本发明的其他特征：

-如果差错值的产生持续了大于预定持续时间的持续时间，则用后转向角的安全计算模式来替代由控制法则定义的后转向角计算模式；

-所述安全计算模式将后转向角逐渐地引至零；

-所述方法在配备有局域通信网的车辆中被实施，所述局域通信网包括用于以采样数字数据的形式分配所述输入变量中的至少一些的总线，当检测到所述数字数据之一的当前采样的差错值时，用所述数据的可靠在先采样来替代该当前采样以借助于控制法则来计算后转向角；

-将所述总线上可用的数据的当前采样值与指示其在该总线上无效或缺席的值进行比较，并且因而调节指示所述无效或所述缺席中任一个的标志的值；

-在采样时期内，测量车辆速度梯度(gradient)，将该梯度与该梯度的预定极限值相比较，并且因而调节指示可能超出该极限值的标志的值；

-测量方向盘旋转角度的梯度，将该梯度与该梯度的预定极限值相比较，并且因而调节指示可能超出该极限值的标志的值；

-所述梯度的测量是延迟的；

-所述输入变量之一是由车辆行进方向构成的，检验例如在所述总线 上读出的该变量与车辆状态(前进或后退或甚至是静止)的一致性，并且因而调节指示该变量的当前采样可能出差错的标志的值；

-保持上述标志中任一个处于指示有关输入变量在大于预定持续时间的持续时间内出差错的状态，借助于安全计算模式来计算后转向角。

为了实施根据本发明的方法，本发明提供了一种设备，该设备包括适于执行控制法则的装置和用于感知从该法则得出的后转向角定值以将该角度控制在该定值的装置，其特征在于，该设备包括用于监视代表控制法则的输入变量的信号的装置，其适于指示这些变量中任一个的当前值的差错并且用该变量的可靠在先值来替代该当前值。

所述设备的其他特征如下：

-所述用于执行控制法则的装置包括用于执行后转向角的安全计算模式的装置；

-所述设备还包括状态管理装置，其用于感知由信号监视装置对差错的检测，和由该监视装置递送的涉及车辆速度和行进方向的安全信号，从而向所述用于执行控制法则的装置递送关于车辆状态(静止、前进或后退)的可靠信息，这适于确保由所述用于执行控制法则的装置对该控制法则的适当选择；

-所述信息还被递送给所述监视装置，该监视装置包括用于检验与车辆行进方向有关的变量与所述信息的一致性的装置。

附图说明