[发明专利]用于控制机动车辆后轮的转向角的方法和设备

权利要求书

1.一种用于控制机动车辆后轮的转向角的方法，所述机动车辆包括由方向盘来调节的前导向轮的轴和后导向轮的轴，沿着该后导向轮的轴、按照根据输入变量的控制法则来引导后轮的转向角，所述输入变量至少包括所述方向盘的旋转角度(SWA_Sensor_deg)和所述车辆的速度(VS_kmh)，其特征在于，检测所述输入变量中的至少一个的差错值的出现，并且用所述变量的可靠的在前值来替代所述值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述差错值的产生所持续的持续时间大于预定持续时间，则用所述角度的安全计算模式来替代由所述控制法则所定义的所述后转向角的计算模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述安全计算模式将所述后转向角逐渐引至零。

4.根据权利要求1所述的方法，该方法是在配备有局域通信网的车辆中被实施的，所述局域通信网包括用于以采样数字数据(SWA_n、VS_n、VSS_n)的形式来分配所述输入变量中的至少一些的总线(1)，其特征在于，当检测到所述数字数据之一的当前采样的差错值时，用所述数据的可靠的在前采样(SWA_n m1、VS_n m1、VSS_n m1)来替代所述采样，以借助于所述控制法则来计算所述后转向角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述总线(1)上可用的所述数据的当前采样的值与指示其在所述总线(1)上的无效或缺席的值相比较，并且因此调节指示所述无效或所述缺席中的任一个的标志的值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在采样时期内，测量车辆速度的梯度、比较所述梯度与所述梯度的预定极限值，以及因此调节指示可能超出所述极限值的标志的值。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在采样时期内，测量方向盘旋转角度的梯度、比较所述梯度与所述梯度的预定极限值，以及因此调节指示可能超出所述极限值的标志的值。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，对所述梯度的所述测量被延迟。

9.根据权利要求4所述的方法，其中，所述输入变量之一是由所述车辆的行进方向构成的，其特征在于，检验例如在所述总线上读取的所述变量(SensDeMarche_CAN)与所述车辆的状态的一致性，所述车辆的状态是前进或后退或静止，并且因此调节指示所述变量的当前采样中的可能差错的标志的值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述标志中的任一个在大于预定持续时间的持续时间内保持处于指示相关输入变量出差错的状态时，借助于所述安全计算模式来计算所述后转向角。

11.一种用于实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法的设备，包括适于执行所述控制法则的装置(4)和用于感知从所述法则中获得的后转向角的定值以将所述角度控制在所述定值的装置(5)，其特征在于，所述设备包括用于监视代表所述控制法则的输入变量的信号的装置(6)，该用于监视代表所述控制法则的输入变量的信号的装置(6)适于指示所述变量中任一个的当前值的差错并且用所述变量的可靠的在前值来替代所述当前值。

12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，用于执行所述控制法则的所述装置(4)包括用于执行所述后转向角的安全计算模式的装置。

13.根据权利要求11和12中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备包括状态管理装置(7)，该状态管理装置用于感知由所述用于监视代表所述控制法则的输入变量的信号的的装置(6)对差错的检测和由所述用于监视代表所述控制法则的输入变量的信号的装置(6)递送的与所述车辆的速度和行进方向有关的安全信号，以向所述适于执行所述控制法则的装置(4)递送关于车辆状态的可靠信息，所述车辆状态是静止、前进或后退，其能够确保由所述适于执行所述控制法则的装置(4)对所述控制法则的适当选择。

14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述信息还被递送给用于监视的所述装置(6)，该装置包括用于检验有关车辆行进方向的变量(SensDeMarche_CAN)与所述信息的一致性的装置。

15.一种配备有根据权利要求11至14中任一项所述的设备的机动车辆。