[发明专利]可自动行驶的家用设备的运行方法以及基站的运行方法

说明书

技术领域

本发明首先涉及一种用于在一个房间或多个房间内运行例如地面灰尘收集设备的可自动行驶的家用设备的方法。

背景技术

地面灰尘收集设备以及用于运行这种设备的方法例如从DE 10242257A1中已知。此专利申请的内容在此完整地引入到本发明的公开中，也为此在本发明的权利要求中引入了此专利申请的特征。在此专利申请中描述了一种其中地面灰尘收集设备的定向通过由基站建立的电磁场实现的方法。

发明内容

考虑到公知的现有技术，本发明所要解决的技术问题在于进一步改进相关技术中的方法，使得自持地工作的地面灰尘收集设备可在一个房间或多个房间内运行。

此技术问题首先且基本上通过权利要求1的主题解决，其中目的在于必要时除基站外布置若干个发出信号的站元件，由这些信号可推断站元件各自的位置，且使得家用设备通过处理这些信号在房间内定向。通过根据本发明的方法保证了可自动行驶的家用设备的唯一的房间定向。

在每个行驶有家用设备的房间内放置了地标式的站元件，其中必要时除已提供的基站外，按照本发明的意义建立站元件(例如用于为带有蓄电池的家用设备再次充电的站元件)，使得站元件也发出这样的信号，该信号唯一地识别了其中固定有基站的位置或房间。家用设备可利用装置来计算由站元件发出的信号且根据此信号计算在房间内定向。在此进一步优选的是站元件相互间和/或与基站在房间内或在多个房间内具有距离地分布地布置。因此，可以进一步地例如必要时除基站外使多个站元件相互间具有距离地在一个或多个房间内分布，以将这样的房间分割为房间部分。在大面积的或曲折的房间中这是特别地有利的。进一步地，通过相互间具有距离地布置多个站元件，也可以使所述类型的具有多种不同的地板清洁装置的家用设备信号定位地应答。也可以建议的是，使站元件布置在一个房间或多个房间的单个位置处，例如角落、突出部、通道或楼梯处。在根据本发明的方法的有利设计中，站元件和/或基站发出无线电信号，该信号由可自动行驶的家用设备(例如吸尘或清扫机器人)接收。由所发出的无线电信号可推断出站元件或基站各自的位置。此外，也可以通过这样的信号实现对站元件或基站在房间内的位置的精确确定，例如通过为计算而考虑到例如433MHz的无线电信号的幅值和/或渡越时间差(Laufzeitdifferenz)。单独的站元件可以为发射信号而由基站例如通过无线电控制。自行工作的家用设备也可以发出例如无线电信号的搜寻信号，相应的站元件以信号应答该搜寻信号。也可设想的是这样的构造，即其中站元件可通过现有的电导线控制，例如通过对控制信号的调制。站元件和/或基站通常为运行连接到常规电力网。总之在房间内敷设的电导线也可以通过对控制信号的调制而同时用作各个站元件之间以及站元件和基站之间的信号导线。

本发明还涉及根据权利要求1的前序部分的特征的或根据权利要求1的方法，其中为有利地扩展本发明而建议，使设备在任何情况下都会根据由布置在设备本身上的传感器提供的传感器信号沿墙壁界限行驶以返回到基站或从第一房间行驶到第二房间。该设备按照此根据本发明的方法严格地自持地运动而不受根据基站或进一步的站元件发出的信号的导向。以此，当由基站和/或由其它站元件发出的信号被屏蔽时可以使用这样的触觉方法。在一种扩展中，设备侧的传感器可以是碰撞传感器和/或光学传感器。通过借助于传感器的检测，给定的房间界限用于定向。因为设备也需遵循墙壁，如果特别是到基站或到(必要时要受到控制的)其它站元件的直接路径无障碍(frei)时，则其中设备贴墙壁的行驶与到基站或到站元件的直接定向(Direktorientierung)相结合的另一种方法是有利的。因此，设备在基站或站元件的导向信号被屏蔽时沿墙壁运动，直至再次接收到所发出的信号，此后设备自动地改变它的行驶行为且按照控制信号沿直接路径驶向基站或站元件。