[发明专利]工件输送装置、工件输送装置的控制方法以及冲压生产线

说明书

技术领域

本发明涉及工件输送装置、工件输送装置的控制方法以及冲压生产线。

本申请根据2005年6月6日在日本提出申请的特愿2005-165775号主张优先权，并在此援引其内容。

背景技术

以往，作为串联式冲压生产线中的冲压装置以及工件输送装置的控制方法，公知有相位差控制方式。该相位差控制方式中，将上游侧冲压装置的模具位置即冲压角和下游侧冲压装置的冲压角控制为具有既定的相位差，以使工件输送装置在输入/输出工件时不会与模具干涉。根据这样的相位差控制方式，可不停止上游侧冲压装置和下游侧冲压装置地输送工件，此外，由于可在上述冲压装置间用一台工件输送装置来顺畅地输送工件而不会与模具干涉，所以具有生产率高且装置成本低的优点。

例如，关于上述那样的使用相位差控制方式的控制方法的技术，在日本特开2004-195485号公报中公开。根据该技术，在从上流侧冲压装置输出工件时的模具干涉区间中，与上游侧冲压装置的冲压角同步地控制工件输送装置，此外，在将工件输入下游侧冲压装置时的模具干涉区间中，与下游侧冲压装置的冲压角同步地控制工件输送装置，进而在上述模具干涉区间以外的输送区间中，根据从既定的信号发生机构输出的控制信号而控制工件输送装置。通过设置这样的控制输送区间的信号发生机构，即便在上游侧以及/或者下游侧冲压装置停止时也可使工件输送装置动作，提高生产效率。

专利文献1：日本专利申请公开公报特开2004-195485号

但是，在上述现有技术中有下述问题：在模具干涉区间与输送区间的边界上，输入到工件输送装置的控制量会产生剧烈变动。该变动成为工件输送装置振动的原因，导致工件的掉落或者工件输送装置的故障。此外，为了抑制该工件输送装置的振动，考虑增强工件输送装置的机械刚性的方法，但由于刚性增强则可动部分的重量增加，所以用于使工件输送装置动作所消耗的能量变大，存在装置成本也增大的问题。本发明者考虑到今后的工件输送装置需要轻量化/小型化而降低消耗能量并且降低装置成本，从而提出本发明。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而提出的，目的在于不提高机械的刚性而抑制工件输送时的工件输送装置振动。

为了实现上述目的，本发明作为工件输送装置的第1解决方案而采用了下述方案，即，在分别驱动模具的冲压装置间使用既定的把持机构把持工件并输送上述工件，具有输送控制机构，该输送控制机构根据合成在工件输送方向上位于上游侧的冲压装置的模具位置即上游侧模具位置和位于下游侧的冲压装置的模具位置即下游侧模具位置而得到的合成目标值，控制上述把持机构的位置，上述输送控制机构设定合成目标值以使上述把持机构平滑地移动。

此外，本发明中，作为工件输送装置的第2解决方案而采用了下述方案，即在上述第1解决方案中，在从各冲压装置以上游侧冲压角θu的形式提供上游侧模具位置、并且以下游侧冲压角θd的形式提供下游侧模具位置时，上述输送控制机构将合成目标角θr设定为合成目标值，该合成目标角θr通过将上述上游侧冲压角θu以及下游侧冲压角θd代入与上述两者的相位差Δθp以及加权系数W有关的下述合成式(1)中而得到，

θr＝W·θu+(1-W)·(θd+Δθp)......(1)。

此外，本发明中，作为工件输送装置的第3解决方案而采用了下述方案，即在上述第1解决方案中，在从各冲压装置以上游侧冲压角θu的形式提供上游侧模具位置、并且以下游侧冲压角θd的形式提供下游侧模具位置时，上述输送控制机构根据上游侧冲压角θu求出上述把持机构的第1坐标(Xu、Yu)，并且根据下游侧冲压角θd求出上述把持机构的第2坐标(Xd、Yd)，将合成目标坐标(Xr、Yr)设定为合成目标值，该合成目标坐标(Xr、Yr)通过将上述第1坐标(Xu、Yu)以及第2坐标(Xd、Yd)代入与加权系数W有关的下述合成式(4)、(5)中而得到，

Xr＝W·Xu+(1-W)Xd......(4)

Yr＝W·Yu+(1-W)Yd......(5)。

此外，本发明中，作为工件输送装置的第4解决方案而采用了下述方案，即在上述第2或第3解决方案中，加权系数W是以上游侧冲压角θu为变量的减小且连续的函数的值。