[发明专利]工件输送装置、工件输送装置的控制方法以及冲压生产线

权利要求书

1.一种工件输送装置，在分别驱动模具的冲压装置间使用既定的把持机构把持工件并输送上述工件，

具有输送控制机构，该输送控制机构根据合成在工件输送方向上位于上游侧的冲压装置的模具位置即上游侧模具位置和位于下游侧的冲压装置的模具位置即下游侧模具位置而得到的合成目标值，控制上述把持机构的位置，上述输送控制机构设定合成目标值以使上述把持机构平滑地移动。

2.如权利要求1所述的工件输送装置，其特征在于，在从各冲压装置以上游侧冲压角(θu)的形式提供上游侧模具位置、并且以下游侧冲压角(θd)的形式提供下游侧模具位置时，上述输送控制机构将合成目标角(θr)设定为合成目标值，该合成目标角(θr)通过将上述上游侧冲压角(θu)以及下游侧冲压角(θd)代入与上述两者的相位差(Δθp)以及加权系数(W)有关的下述合成式(1)中而得到，

θr＝W·θu+(1-W)-(θd+Δθp)......(1)。

3.如权利要求1所述的工件输送装置，其特征在于，在从各冲压装置以上游侧冲压角(θu)的形式提供上游侧模具位置、并且以下游侧冲压角(θd)的形式提供下游侧模具位置时，上述输送控制机构根据上游侧冲压角(θu)求出上述把持机构的第1坐标(Xu、Yu)，并且根据下游侧冲压角(θd)求出上述把持机构的第2坐标(Xd、Yd)，将合成目标坐标(Xr、Yr)设定为合成目标值，该合成目标坐标(Xr、Yr)通过将上述第1坐标(Xu、Yu)以及第2坐标(Xd、Yd)代入与加权系数(W)有关的下述合成式(4)、(5)中而得到，

Xr＝W·Xu+(1-W)Xd......(4)

Yr＝W·Yu+(1-W)Yd......(5)。

4.如权利要求2或3所述的工件输送装置，其特征在于，加权系数(W)是以上游侧冲压角(θu)为变量的减小且连续的函数的值。

5.如权利要求1所述的工件输送装置，其特征在于，在从各冲压装置以上游侧冲压角(θu)的形式提供上游侧模具位置、并且以下游侧冲压角(θd)的形式提供下游侧模具位置时，上述输送控制机构通过根据从各冲压装置提供的上游侧冲压角(θu)以及下游侧冲压角(θd)搜索下述表而设定上述合成目标值，在该表中，以上述上游侧冲压角(θu)以及下游侧冲压角(θd)为变量而预先设定了合成目标值。

6.如权利要求1所述的工件输送装置，其特征在于，在从各冲压装置以上游侧冲压角(θu)的形式提供上游侧模具位置、并且以下游侧冲压角(θd)的形式提供下游侧模具位置时，上述输送控制机构根据上述上游侧冲压角(θu)求出上述把持机构的第1坐标(Xu、Yu)而作为运算值，并且根据下游侧冲压角(θd)求出上述把持机构的第2坐标(Xd、Yd)而作为运算值，通过根据上述运算值搜索下述表而设定上述合成目标值，在该表中，以上述第1坐标(Xu、Yu)以及第2坐标(Xd、Yd)为变量而预先设定了合成目标值。

7.一种工件输送装置的控制方法，在分别驱动模具的冲压装置间使用既定的把持机构把持工件而输送上述工件，

具有下述工序：根据合成在工件输送方向上位于上游侧的冲压装置的模具位置即上游侧模具位置和位于下游侧的冲压装置的模具位置即下游侧模具位置而得到的合成目标值控制上述把持机构的位置，在上述工序中，设定合成目标值以使上述把持机构平滑地移动。

8.一种冲压生产线，具有按既定间隔配置并分别驱动模具的多个冲压装置、和设置在上游侧冲压装置与下游侧冲压装置之间并进行工件的输送的权利要求1～6中任一项所述的工件输送装置。