[发明专利]内窥镜

说明书

技术领域

本发明涉及利用致动器来构成弯曲部的内窥镜，所述致动器使用了对应于驱动电压的施加进行伸缩的导电性高分子部件。

背景技术

以往，内窥镜在医疗领域、工业领域等中广泛使用。内窥镜例如在医疗领域中，在对作为患部的活体的体腔的部位、组织等进行各种处置时使用。

在使用内窥镜对患部进行各种处置的情况下，为了能够使手术者可靠地进行各种处置，在内窥镜的弯曲部中设有通过使弯曲部进行弯曲动作，而使弯曲部的前端部朝向期望的部位的机构。作为具有所述机构的内窥镜，例如有在日本特开2003-38418号公报中提出的内窥镜。

所述日本特开2003-38418号公报中提出的内窥镜所具有的弯曲部具有以下结构：该弯曲部具有多个弯曲块，通过设置在内窥镜操作部上的弯曲部操作旋钮的操作，使弯曲用线进退移动，从而其形状发生变化。

为了实现该结构，需要在操作部、插入部和弯曲部上设置由电动机、弯曲块和弯曲用线等构成的弯曲机构。但是，由于在内窥镜中设置所述弯曲机构，内窥镜本身重量化，其结果是，增大手术者进行长时间连续使用内窥镜的处置时的肉体上的负担。

另一方面，例如在美国专利申请公开2003/0006669号公报中公开了，将在薄板状的导电性高分子的对置的两面设置有电极的部件卷绕成圆筒形状，来形成辊状导电性高分子部件，通过对对置的电极施加电压，能够使其在厚度方向上伸缩，能够使设有电极的部分弯曲。

并且，公开了在该辊状导电性高分子部件的内侧内设有螺旋状弹簧，确保了形状复原功能的导电性高分子致动器。

该导电性高分子致动器在应用于内窥镜的弯曲部的情况下，能够使弯曲机构轻量化来提高操作性。

并且，如果能够进一步提高响应性，则操作性可进一步提高。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高用于使弯曲部的形状变化的操作性，并且能够提高响应性的内窥镜。

本发明的内窥镜在插入部中设有弯曲部，其特征在于，该内窥镜具备：致动器，其使用了使所述弯曲部根据驱动电压的施加而伸缩的导电性高分子部件；弯曲指示操作单元，其对所述致动器进行从基准方向向任意方向弯曲的弯曲方向的指示操作；以及控制单元，其在检测出所述弯曲指示操作单元进行的所述弯曲方向的指示操作后，在检测到向所述基准方向返回的方向的指示操作时，进行下述控制：相对于所述致动器产生使其向所述返回的方向弯曲的驱动电压。

附图说明

图1是具有本发明的内窥镜系统的概略结构图。

图2是示出第1实施方式的内窥镜的详细结构的整体图。

图3是示出内窥镜系统控制装置和AWS单元的内部结构以及镜体连接器的连接部的结构的图。

图4是示出内窥镜的插入部的前端侧的内部结构的纵剖面图。

图5是沿图4中的A-A线的剖面图。

图6是示出第1实施方式中的弯曲控制机构的概略结构的框图。

图7是示出图6的更具体的结构的框图。

图8是示出图7的更具体的结构的框图。

图9是图6的弯曲控制机构的动作说明的时序图。

图10A和图10B是将改善了第1实施方式的响应性的情况的动作与未改善的情况进行比较来表示的说明图，图10A是示出改善了第1实施方式的响应性的情况的说明图。

图10B是示出未改善第1实施方式的响应性的情况的说明图。

图11是第1实施方式的动作的流程图。

图12是示出变形例中的EPAM致动器的一部分的剖面图。

图13是示出本发明第2实施方式的内窥镜的插入部的前端侧的内部结构的纵剖面图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。

(第1实施方式)

图1～图12涉及本发明的第1实施方式，图1示出具有本发明的第1实施方式的内窥镜系统的概略结构，图2示出第1实施方式的内窥镜的整体结构，图3示出内窥镜系统控制装置和AWS单元的内部结构以及镜体连接器的连接部的结构，图4示出插入部的前端侧的内部结构，图5示出沿图4中的A-A线的剖面结构。

并且，图6示出第1实施方式中的弯曲控制机构部分的概略结构，图7示出图6的更详细的结构，图8示出图7的具体结构，图9示出图6的弯曲控制机构的动作说明的时序，图10A和图10B示出对改善了第1实施方式的响应性的情况的动作和未改善的情况进行比较来表示的说明图，图10A示出改善了第1实施方式的响应性的情况，图10B示出未改善第1实施方式的响应性的情况，图11示出第1实施方式的动作的流程，图12示出变形例中的EPAM致动器的一部分。