[发明专利]内窥镜

权利要求书

1.一种内窥镜，该内窥镜在插入部中设有弯曲部，其特征在于，该内窥镜具备：

致动器，其使用了使所述弯曲部根据驱动电压的施加而伸缩的导电性高分子部件；

弯曲指示操作单元，其对所述致动器进行从基准方向向任意方向弯曲的弯曲方向的指示操作；以及

控制单元，其在检测出所述弯曲指示操作单元进行的所述弯曲方向的指示操作后，在检测到向所述基准方向返回的方向的指示操作时，进行下述控制：相对于所述致动器产生使其向所述返回的方向弯曲的驱动电压。

2.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，该内窥镜还具备：

驱动电压施加单元，其对应于所述弯曲指示操作单元进行的弯曲方向的指示操作，对所述致动器施加驱动电压；以及

检测单元，其通过所述驱动电压施加单元进行的所述驱动电压的施加，来检测所述致动器的位移量。

3.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，

在检测出向所述基准方向返回的方向的指示操作时，在向所述返回的方向的指示操作量为预先设定的阈值以上的情况下，所述控制单元判定为进行了向所述返回的方向的指示操作。

4.根据权利要求2所述的内窥镜，其特征在于，

所述检测单元通过对在所述致动器的电极间施加驱动电压时的电极间的电容进行测定，来检测所述位移量。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的内窥镜，其特征在于，

该内窥镜具有电流限制单元，该电流限制单元限制对所述致动器施加驱动电压时流过所述致动器的电流。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的内窥镜，其特征在于，

该内窥镜具有放电单元，该放电单元使所述致动器的电极间的电荷放电。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的内窥镜，其特征在于，

所述致动器的弯曲部在所述插入部的长度方向上设有多个。