[发明专利]用于控制挖掘装置的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制钻孔装置的方法，包括以下步骤：向钻孔装置的钻头部件施加旋转力，以包括预定调制频率信号和预定进给力的进给力向钻头部件施加进给力，其中从与旋转力和进给力中至少一个相关联的感测数据，周期地确定最佳的预定进给力，以便优选钻孔装置的穿透速率。

2.如权利要求1所述的方法，其中从旋转力和进给力之一确定该最佳的预定进给力。

3.如权利要求1所述的方法，其中预定调制频率信号具有恒定的幅度。

4.如权利要求1所述的方法，包括组合预定调制频率与最佳预定频率的步骤。

5.如权利要求1所述的方法，包括提供用以计算最佳预定频率的控制器。

6.如权利要求1所述的方法，包括提供用以控制向钻头部件施加的进给力的压力控制阀的步骤。

7.如权利要求1或6所述的方法，包括提供用以控制向钻头部件施加的旋转力的流量控制阀。

8.如权利要求1所述的方法，其中所感测的数据包括从所感测旋转力解调的调制频率。

9.如权利要求1所述的方法，包括改变调制频率信号的幅度的步骤。

10.如权利要求1或10所述的方法，包括根据所感测的旋转力向进给力施加递增变化的步骤。

11.如权利要求10所述的方法，其中选择递增变化，以降低所感测旋转力和最佳旋转力之间的差值。

12.如权利要求11所述的方法，其中选择递增变化以降低与最佳进给力的差值。

13.如权利要求1或12所述的方法，包括在控制器中存储与对正在切削的预定材料而言最佳的进给力和旋转力相关的数据的步骤。

14.如权利要求1所述的方法，包括在控制器中存储与对给定类型的钻孔装置或钻孔装置的部分而言最佳的进给力和旋转力相关的数据。

15.如权利要求1所述的方法，包括存储与对于不同的正在钻的材料和不同的打钻类型之一而言的旋转力对进给力、和穿透速率对进给力和/或旋转力相关的比较数据的步骤。

16.如权利要求1所述的方法，其中在范围上限和下限之间以递增值周期地改变进给力。

17.如权利要求16所述的方法，其中范围上限和下限是进给力的正或负15％。

18.如权利要求1所述的方法，包括以大于调制频率的采样速率对旋转力进行采样的步骤。

19.如权利要求18所述的方法，其中采样速率是调制速率的至少二十倍。

20.一种用于控制钻孔装置的系统，包括：用以感测钻孔装置上旋转压力的旋转压力传感器；用以感测钻孔装置上进给压力的进给压力传感器；控制向钻孔装置施加的旋转压力或进给压力中至少一个的控制器；和调制装置，该调制装置向旋转压力或进给压力中的至少一个施加预定调制频率信号，由此控制器根据旋转压力或进给压力传感器中至少一个所感测的数据，周期地改变进给压力以便优化驱动装置的穿透速率。

21.如权利要求20所述的系统，其中控制器包括从旋转压力传感器抽取旋转压力的解调算法。

22.如权利要求20所述的系统，其中控制器从所感测的旋转压力确定最佳的进给压力。

23.如权利要求20所述的系统，其中旋转压力传感器具有至少为调制频率二十倍的采样速率。

24.如权利要求20所述的系统，包括控制钻孔装置的旋转压力的旋转压力控制器。

25.如权利要求24所述的系统，其中该旋转压力控制器包括流量控制阀。

26.如权利要求25所述的系统，其中该旋转压力控制器控制钻孔装置的旋转马达。

27.如权利要求20所述的系统，包括控制钻孔装置的进给压力的进给压力控制器。

28.如权利要求27所述的系统，其中该进给压力控制器控制压力控制阀。