[发明专利]具有用于识别静止目标的装置的驾驶员协助系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于汽车的驾驶员协助系统，该驾驶员协助系统具有用于对在汽车周围环境中的目标进行定位的定位系统以及用于将在所述目标的相对运动和汽车的自身运动之间的差异与阈值进行比较的装置。

背景技术

驾驶员协助系统用于在驾驶员驾驶汽车时为其提供支持、警告其即将来临的危险并且/或者自动地采取措施以减轻所面临的碰撞的后果。为此所述驾驶员协助系统动用定位系统的数据，利用该定位系统可以探测到在汽车周围环境中的目标尤其其它的交通参与者。这样的驾驶员协助系统的实例比如是用于发出车道离开警告的系统或者ACC系统(自适应巡航控制系统)，所述用于车道离开警告的系统在驾驶员在未打闪光灯的情况下准备离开当前所在的车道时向其发出提示，而所述ACC系统则自动地调节自已车辆的速度，从而以适当的距离跟随被探测到的在前面行驶的车辆。

迄今为止，作为定位系统大多数使用雷达系统(比如(77GHz)长距离雷达系统)。但是也可以设想使用超声传感器、单声道或立体声-视频系统、(24GHz)短距离雷达系统或激光雷达系统。

今天早已在实践中使用的ACC系统通常设想用于高速公路或得到很好扩建的地方公路，并且因此原则上仅仅对运动的目标比如对在前面行驶的车辆作出反应，而静止目标则被忽视，这基于这样的假设，即在高速公路上这样的目标在通常情况下不是处于行车道上，并且因为在技术上很难借助于雷达数据对静止的目标进行重要性分类。但是因为静止目标也引起雷达回波，因此所述系统必须能够区分静止的目标和行驶的目标。

目前ACC系统也在研制当中，所述ACC系统具有更宽的应用范围，并且比如也可应用到地方公路上或者甚至城市交通中或者作为拥堵协助用在拥堵情况中。这些先进的系统向交通环境的解释提出了更高的要求，使得在(相对)静止的和行驶的目标之间的区分以及在原则上可运动的和不可运动的目标之间的区分比如在识别骑车人或行人方面以及在预告其行为方面起到巨大作用。“静止的”和“行驶的”这两种状态针对目标的当前状态而言。作为“不可运动的”的分类意味着，目标自其进入所述定位系统的探测区域中起从未运动过，并且“可运动的”的分类则适用于在过去运动过的目标。因此比如可以通过将停下来的汽车分类为静止的和可运动的这种方式来对其进行识别。所述分类在最简单的情况下仅仅涉及沿一个方向也就是沿行驶方向的运动，但是在更为复杂的系统中也涉及横向运动。

利用雷达系统可以直接测量目标沿视线方向也就是近似于行驶方向的相对速度。而后得到所述目标的绝对速度也就是“关于地基的速度”，方法是从测量的相对速度中减去自身汽车的已知的自身速度(准确地说，减去表面上的、从自身汽车的运动中产生的相对速度)。如果这个差值是零，那就涉及静止的目标。但是在实践中，在碰到静止的目标时由于不可避免的测量不精确度也从未刚好得到差值零。因此将所述差值与一个合适选择的阈值相比较，并且如果所述速度差按照数值处于所述阈值之下，那么所述目标被分类为静止的。

但是，在对目标分类的精度提出更高要求时，合适的阈值的选择证实是困难的。在此借助于定位系统并且对自身的汽车借助于转速表并且在横向运动时借助于偏转比率传感器进行所述的速度测量，如果所述阈值太小，那么在速度测量中的不精确度就会导致误分类。如果也需要按照可运动的以及不可运动的目标进行分类，那么这一点特别成问题，因为如果一个目标曾经错误地被分类为行驶的，那么从这个时刻起它就总是被视为可运动的。如果另一方面所选择的阈值太大，那么那些以很低的速度运动的目标如行人就被分类为静止的目标。

误分类尤其经常出现在一些特定的情况下，在这些情况下存在高动态性，比如在强烈制动时或者在狭小的弯道上行驶时。通过滤波运行时间以及其它滤波效应如信号迟延、欠调或者说过调以及类似效应，而后尤其歪曲自身速度的测量结果。另一个误差源就是在借助于定位系统进行的测量中的不精确度。额外的误差源也产生于以下情况，即为处理来自不同的传感器系统的数据在多数情况下使用不同的滤波器或滤波算法，从而比如因不同的信号迟延而假造出在实际上不存在的差异。如果为了更加精确地探测交通环境而使用大量的传感器系统，所述传感器系统的测量结果而后彼此合并，那么上述问题的严重性会加剧。