[发明专利]具有用于识别静止目标的装置的驾驶员协助系统

权利要求书

1.用于汽车的驾驶员协助系统，该驾驶员协助系统具有用于对在汽车(10)周围环境中的目标(16)进行定位的定位系统(14)以及用于将在所述目标的相对运动(ux，O、uy，O)和汽车(10)的自身运动(Vf)之间的差异与阈值(Bx、By)进行比较的装置(19；26)，其特征在于，该装置(19；26)设置用于使所述阈值(Bx、By)作为参数(hi)的函数进行变化，所述参数(hi)影响所述相对运动和自身运动的测定精度。

2.按权利要求1所述的驾驶员协助系统，其特征在于，所述阈值(Bx)在所述参数(hi)的基础上变化，所述参数(hi)包括这样的影响精度的参数，借助于所述定位系统(14)可以以该精度来确定所述相对运动和自身运动。

3.按权利要求2所述的驾驶员协助系统，其特征在于，所述参数(hi)包括以下参数中至少一项：在对目标沿汽车(10)行驶方向(X)的相对速度(ux，O)进行测量时的标准偏差(ux，O)、汽车(10)的加速度(af)、汽车(10)的偏转速度(d/dt)以及汽车(10)的自身速度(Vf)。

4.按权利要求2或3所述的驾驶员协助系统，其特征在于，将所述装置(19)设置用于借助于目标的相对运动及汽车(10)的自身运动不仅计算所述目标(16)沿汽车(10)行驶方向(X)而且计算沿横向方向(Y)的绝对速度(Vx，O、Vy，O)并且将其分别与依赖于所述参数(hi)的阈值(Bx、By)进行比较。

5.按权利要求3和4所述的驾驶员协助系统，其特征在于，此外所述参数(hi)包括测量的目标(16)距离(d)以及沿横向方向(Y)的相对速度的测量的标准偏差(uy，O)。

6.按权利要求3到5中任一项所述的驾驶员协助系统，其特征在于，所述装置(19)设置用于以两种不同的方式测定偏转速度(d/dt)，也就是一方面通过偏转比率传感器的信号的直接分析并且另一方面借助于转向回转(S)进行测定，并且其中一项用于计算阈值(Bx、By)的参数(hi)是这两个偏转速度的最大值。

7.按前述权利要求中任一项所述的驾驶员协助系统，其特征在于，所述阈值(Bx、By)是所述参数(hi)连同最小阈值(Bmin，x、Bmin，y)的线性组合。

8.按权利要求7所述的驾驶员协助系统，其特征在于，所述用于沿行驶方向(X)的运动的阈值Bx由以下公式确定：

Bx＝Bmin，x+f，x*ux，O+fa，x*|af|+fv，x*|Vf|+fg，x*g

其中Bmin，x是最小阈值，ux，O是标准偏差，af是汽车(10)的加速度，Vf是汽车(10)的自身速度并且g是偏转速度，并且f，x、fa，x、fv，x和fg，x是预先给定的系数。

9.按权利要求5和8所述的驾驶员协助系统，其特征在于，所述用于沿横向方向(Y)的运动的阈值By由以下公式确定：

By＝Bmin，y+f，y*uy，O+fd，y*d+fv，y*|Vf|+fg，y*g

其中Bmin，y是最小阈值，uy，O是沿横向方向的标准偏差，并且d是目标(16)的距离，并且f，y、fd，y、fv，y和fg，y是预先给定的系数。

10.按前述权利要求中任一项所述的驾驶员协助系统，其特征在于，所述装置(19)具有分类装置(24)，该分类装置(24)用于将目标(16)分类为运动的和静止的目标并且额外地用于将目标(16)分类为可运动的和不可运动的目标，其中目标只有在确定数目的彼此前后相连的测量周期中始终被分类为运动的时，该目标才被分类为可运动的。

11.按前述权利要求中任一项所述的驾驶员协助系统，其特征在于，所述阈值(Bx)在参数(hi)的基础上变化，所述参数(hi)包括这样的影响精度的参数，通过汽车(10)的驾驶员可以以该精度对所述目标的相对运动和绝对运动进行评估。

12.按权利要求11所述的驾驶员协助系统，其特征在于，所述装置(26)具有分类装置(24)，该分类装置(24)用于将目标(16)分类为关系重大的和非关系重大的目标。

13.按权利要求11或12所述的驾驶员协助系统，其特征在于，所述阈值(Bx)随目标距离(d)的上升而增加。

14.按权利要求11到13中任一项所述的驾驶员协助系统，其特征在于，所述阈值(Bx)随汽车(10)的自身速度(Vf)的上升而增加。