[发明专利]碰撞报警的方法和装置

说明书

背景技术

本发明涉及向汽车驾驶员发出避免碰撞危险的报警的方法，其中对该自己汽车前方地带中处于该汽车行驶的车道上的目标进行定位，并根据涉及避免碰撞所要求的汽车减速的减速判据，确定发出报警。

汽车越来越多地装备例如雷达传感器、视频传感器等传感器，籍此可以掌握汽车的周围环境，使各种辅助和安全功能成为可能。这样的辅助功能中的一个典型的示例是自适应速度调节(ACC；自适应巡航控制)。这时，借助于雷达传感器测量到前面行驶的汽车的距离并借助于速度调节器自动调节距离。对这样的功能适当的补充和扩展是报警功能，向驾驶员报警车道上的障碍物。因为用雷达传感器可以直接测量相对速度，而同时人类驾驶员只能不太准确地估计相对速度，用这样的一个系统显著地提高交通安全。

但是，至今在采用ACC-系统的实践中只对移动的目标，亦即特别是对其他汽车作出反应，而同时忽略静止目标。原因是，对静止目标的解释和重要性评估相当困难，因为，例如，借助于雷达传感器不能毫无困难地根据雷达回波把产生回波的障碍物，像道路上的铁皮罐等无关重要的目标与远处目标，例如停着的汽车区分开来。因为该ACC-系统至今主要只适用于高速公路或者建设良好的公路，其中，除少数例外之外，在车道上没有静止的目标，在本来ACC-功能的框架内只限于移动目标是可以接受的。然而，在报警功能方面，把静止目标也包括进评估中是值得企望的。

有不同的籍此可以改善对静止目标评价的安排，例如通过分析目标的尺寸，在给定情况下结合视频系统，通过以前面行驶的汽车是绕过还是辗过该静止目标等观点，跟踪前面行驶的汽车的运动。然而，即使那时该评价也有一定的危险性，以致不能排除误报警。然而频繁的误报警损害驾驶员和汽车乘客的舒适性和安全意识，并可能导致最后的警告不再被认真对待或者该系统总体上被否定。

本发明的优点

按照本发明带有权利要求1的特征的方法，一方面可以向驾驶员就潜在的障碍物提出有力的警告，另一方面，又不过度地损害舒适性。

按照本发明，这是通过至少分两级进行碰撞报警来达到的。为了激活这两级，考虑两个不同的判据，亦即一方面只要不进行避让操作而为了避免碰撞所必须对汽车减速提出的上述减速判据；而另一方面，所谓避让判据，其中模拟避让操作，估计为此所需要的时间并联系碰撞之前可供支配的时间。当对于至少一个目标这两个判据中的一个得到满足时，激活相对“温和”的第一报警级，其中通过几个干扰信号向驾驶员指示潜在的危险，例如通过点亮仪表盘上的报警灯，在显示屏等上面进行指示等。只有当对于该目标已经释放该第一报警级，还满足第二判据时，才激活比较强调的第二报警级，其中那时强烈地警告驾驶员，例如通过报警灯闪烁，通过音响信号或者还通过触觉信号，例如以自身汽车短时间的减速或减小加速度形式。

虽然这里所述报警功能与ACC-系统结合是有利的，因为这时对于目标的定位和动态数据的分析可以动用ACC-系统的功能，但是即使在关掉原来的ACC-功能时还可以激活报警功能。

通过该第一报警级，以抑制形式向驾驶员指示可能的危险情况，以便提高其注意力并使他获得从他那方面分析交通状况并识别潜在的危险源的可能性。当这时证实存在障碍物时，驾驶员可以及早反应，例如使汽车减速或者通过避让操作使情况缓和，使得不必激活第二报警级。当另一方面驾驶员看出，想像中的障碍物指的是不重要的目标，例如道路上的铁皮罐等时，可以忽略该警告。即使当这时报警系统错误地激活第二报警级时，这也不使驾驶员觉得意外，因而强调的第二报警级对他不会引起吃惊的反应。以此显著地减轻对舒适性的损害并改善对系统的接受。另一方面，当因为驾驶员对相对速度估计不够准确，他本身对交通状态的评价不可靠时，给他第二报警级明显地指示要求作出反应。

本发明有利的配置和扩展在从属权利要求中给出。一个执行该方法的装置是装置独立权利要求的要点。

按照本发明的方法不仅使考虑移动的目标成为可能，而且还特别考虑静止的目标，其中这里证实，偶然的错误解释不会导致舒适性的严重损害，这是特别有利的。

对于静止目标优选按照已知的算法和判据预先规定补充的可信性或者重要性评估。就本发明人所知在这里首次提出的某些附加的判据，在从属权利要求中给出并在实施例的描述中作较详细的说明。

为了检查减速判据和避让判据，例如对从定位系统如雷达传感器获得的目标的下列目标特性和属性进行评估：