[发明专利]车辆的行驶控制设备

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的行驶控制设备。更具体地，本发明涉及通过控制转向轮的转向角和车轮的制动/驱动力而控制车辆行驶运动的行驶控制设备。

背景技术

日本专利申请公报No.JP-A-2003-175749记载了一种用于诸如汽车之类的车辆的行驶控制设备的例子。该行驶控制设备包括转向装置、制动/驱动力控制装置、计算装置、分配装置以及控制装置。转向装置独立于由驾驶员执行的转向操作使转向轮转向。制动/驱动力控制装置控制各车轮的制动/驱动力。计算装置计算目标转弯控制量，如车辆的目标横摆力矩。分配装置以预定比例将目标转弯控制量分成分配给转向轮的转向角控制的目标转弯控制量和分配给制动/驱动力控制的目标转弯控制量。控制装置基于分配给转向轮的转向角控制的目标转弯控制量控制转向装置，并基于分配给制动/驱动力控制的目标转弯控制量控制制动/驱动力控制装置。

一般情况下，车辆的行驶运动可以通过使用转向装置使转向轮转向而被控制，而没有车辆的加速或减速。但是，车辆以比当通过控制制动/驱动力来控制行驶运动时更慢地响应于驾驶员的驾驶操作地运动。而且，难以处理车辆的不足转向。相反，当车辆的行驶运动通过控制制动/驱动力而被控制时，车辆以比当通过使转向轮转向而控制行驶运动时更快地响应于驾驶员的驾驶操作地运动。但是，车速需要改变，即，车辆需要加速或减速。

对于上述行驶控制设备，目标转弯控制量被以预定比例分成分配给转向轮的转向角控制的目标转弯控制量和分配给制动/驱动力控制的目标转弯控制量。所述比例基于例如转向装置和制动/驱动力控制装置的响应性和特征而设定。从而，与仅通过控制转向轮的转向角或仅通过控制制动/驱动力来控制车辆的行驶运动的情况相比，车辆的行驶运动可以适当和有效地被控制。

但是，在上述行驶控制设备中，所述比例基于例如转向装置和制动/驱动力控制装置的响应性和特征(用于获得目标转弯控制量的响应性和特征)而设定，没有考虑乘员期望的行驶模式或驾驶员的意图。从而，目标转弯控制量不能根据乘员期望的行驶模式或驾驶员的意图适当地分配给转向装置和制动/驱动力控制装置。

发明内容

鉴于传统行驶控制设备--该传统行驶控制设备包括用于独立于由驾驶员执行的转向操作使转向轮转向的转向装置和用于控制各车轮的制动/驱动力的制动/驱动力控制装置--中的上述问题作出本发明。本发明的目的是通过在将目标转弯控制量分成分配给转向轮的转向角控制的目标转弯控制量和分配给制动/驱动力控制的目标转弯控制量时考虑乘员期望的驾驶模式和驾驶员的意图，根据乘员期望的驾驶模式和驾驶员的意图将目标转弯控制量适当地分配给转向装置和制动/驱动力控制装置，由此适当和有效地控制车辆的行驶运动。

本发明的第一方面涉及一种车辆的行驶控制设备，所述行驶控制设备包括转向装置、制动/驱动力控制装置、计算装置、分配装置以及控制装置。所述转向装置独立于由驾驶员执行的转向操作使转向轮转向。所述制动/驱动力控制装置控制各车轮的制动/驱动力。所述计算装置计算车辆的目标转弯控制量以稳定所述车辆的行驶运动。所述分配装置将所述目标转弯控制量以预定比例分成分配给转向轮的转向角控制的目标转弯控制量和分配给制动/驱动力控制的目标转弯控制量。所述控制装置基于分配给所述转向轮的转向角控制的目标转弯控制量控制所述转向装置，并基于分配给所述制动/驱动力控制的目标转弯控制量控制所述制动/驱动力控制装置。所述行驶控制设备还包括检测装置，所述检测装置用于检测由驾驶员执行的加速操作量。随着所述加速操作量的增大率的增大，所述分配装置增大分配给所述转向轮的转向角控制的目标转弯控制量的比例。

在本发明的第一方面中，检测由驾驶员执行的加速操作量。随着由驾驶员执行的加速操作量的增大率的增大，分配给转向轮的转向角控制的目标转弯控制量的比例增大。从而，当驾驶员意图将车辆加速到较大程度时，分配给转向轮的转向角控制的目标转弯控制量的比例增大。结果，在防止由于制动力控制而使车辆的加速性能恶化的同时车辆平稳地行驶。当驾驶员意图将车辆加速到较小程度时，分配给制动力控制的目标转弯控制量的比例增大。结果，车辆可以有效地稳定在快速响应驾驶员的驾驶操作中。这样，目标转弯控制量可以根据乘员期望的驾驶模式和驾驶员的意图分配，由此车辆的行驶运动可以有效地被控制。