[实用新型]一种单旋转轴多肢腿机器人

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及一种工业用的机器人。

【背景技术】

现阶段有各式各样的工业用机器人，但由于它们的结构所限，导致它们的肢腿不能在360°的全范围内转动，同时它们在行走过程中不够灵活，越障碍能力较差，所以当前的工业用机器人在使用场所、工作环境等方面的应用受到了一定的限制，难以满足用户的需求。

【实用新型内容】

本实用新型的目的是在于克服现有技术的不足，提供了一种行走灵活、越障碍能力强并能在三维空间360°全范围内转动工作的单旋转轴多肢腿机器人，它的适用范围广。

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型采用下述技术方案：

一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：包括有中心支撑体，在该中心支撑体上设有多条上下分层并相互错开的肢腿，每条肢腿包括有依次枢接起来的一上臂和一条以上的连接臂以及设在最后一条连接臂末端的一脚板，所有的上臂均可以绕该中心支撑体转动，每一上臂与中心支撑体之间设置有上臂转动驱动机构，每条肢腿的上臂与该上臂相邻的连接臂之间以及相邻的连接臂之间分别设有连接臂摆动驱动机构。

如上所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：所述的每一条上臂与中心支撑体之间通过轴承来水平转动连接，所述的上臂转动驱动机构包括有设在上臂上的转动驱动电机以及分别固定在该转动驱动电机的转轴和中心支撑体上、相啮合的主动齿和从动齿。

如上所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：所述的摆动驱动机构包括有摆动驱动电机。

如上所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：所述上臂与该上臂相邻的连接臂之间的摆动驱动电机设在该上臂上，与该上臂相邻的连接臂的一端固定在该摆动驱动电机的转轴上。

如上所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：该相邻的连接臂之间的摆动驱动电机设在其中一条连接臂上，另一条连接臂则固定在该摆动驱动电机的转轴上。

如上所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：在所有脚板中其中一个脚板为工作机构，其余的脚板为行走机构。

如上所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：所述的工作机构可以是挖钩或夹钳，所述的行走机构可以是吸盘或轮子。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：1)、由于每条肢腿之间是上下分层，并且均可绕中心支撑体在360°范围内转动而不相干涉，所以本实用新型可以在360°范围内全方位地工作，适用于各种不同的场所、工作环境下工作，它的适用范围广；2)、同时每条肢腿上有多个关节，且每个关节都有一个独立的摆动机构使之摆动来达到每条肢腿的伸缩、抬起、放下和旋转等动作，这样在所有肢腿的共同协作运动下，就可使机器人整体移动到指定位置，从而实现到达指定位置后进行作业的目的，它的移动灵活、移动范围大，速度也快，越障碍能力强，可实现无障碍行走，带来整个机器的工作效率高。

【附图说明】

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述：

图1是本实用新型实施例的主视图；

图2是本实用新型实施例的俯视图；

图3是图2的局部放大图I；

图4是图3的局部放大图II；

图5是本实用新型实施例的每条肢腿的电机起动部分的原理图；

图6是本实用新型实施例的立体示意图。

【具体实施方式】

本实用新型为一种单旋转轴多肢腿机器人，其包括有作为单一旋转轴的中心支撑体1，在该中心支撑体1上设有多条上下分层并相互错开的肢腿2，每条肢腿2包括有依次枢接起来的一上臂21和一条以上的连接臂22以及设在最后一条连接臂22末端的一脚板23，所有的上臂21均可以绕该中心支撑体1转动(通常是设成水平转动)，每一上臂21与中心支撑体1之间设置有上臂转动驱动机构3，每条肢腿2的上臂21与该上臂21相邻的连接臂22之间以及相邻的连接臂22之间分别设有连接臂摆动驱动机构4。如图1、2所示的实施例中，在中心支撑体1上、下方分别设有控制总成5和动力总成6，其中动力总成6给整个机器人提供动力源，可以是电源和内燃机等；而控制总成5相当于机器人的大脑部分，它是用来控制上臂转动驱动机构3和连接臂摆动驱动机构4的工作。