[实用新型]一种单旋转轴多肢腿机器人

权利要求书

1、一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：包括有中心支撑体(1)，在该中心支撑体(1)上设有多条上下分层并相互错开的肢腿(2)，每条肢腿(2)包括有依次枢接起来的一上臂(21)和一条以上的连接臂(22)以及设在最后一条连接臂(22)末端的一脚板(23)，所有的上臂(21)均可以绕该中心支撑体(1)转动，每一上臂(21)与中心支撑体(1)之间设置有上臂转动驱动机构(3)，每条肢腿(2)的上臂(21)与该上臂(21)相邻的连接臂(22)之间以及相邻的连接臂(22)之间分别设有连接臂摆动驱动机构(4)。

2、根据权利要求1所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：所述的每一条上臂(21)与中心支撑体(1)之间通过轴承(7)来水平转动连接，所述的上臂转动驱动机构(3)包括有设在上臂(21)上的转动驱动电机(31)以及分别固定在该转动驱动电机(31)的转轴和中心支撑体(1)上、相啮合的主动齿(32)和从动齿(33)。

3、根据权利要求1或2所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：所述的摆动驱动机构(4)包括有摆动驱动电机(41)。

4、根据权利要求3所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：所述上臂(21)与该上臂(21)相邻的连接臂(22)之间的摆动驱动电机(41)设在该上臂(21)上，与该上臂(21)相邻的连接臂(22)的一端固定在该摆动驱动电机(41)的转轴上。

5、根据权利要求3所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：该相邻的连接臂(22)之间的摆动驱动电机(41)设在其中一条连接臂(22)上，另一条连接臂(22)则固定在该摆动驱动电机(41)的转轴上。

6、根据权利要求3所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：在所有脚板(23)中其中一个脚板为工作机构，其余的脚板为行走机构。

7、根据权利要求6所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：所述的工作机构为挖钩，所述的行走机构为吸盘。

8、根据权利要求6所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：所述的工作机构为挖钩，所述的行走机构为轮子。

9、根据权利要求6所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：所述的工作机构为夹钳，所述的行走机构为吸盘。

10、根据权利要求6所述的一种单旋转轴多肢腿机器人，其特征在于：所述的工作机构为夹钳，所述的行走机构为轮子。