[实用新型]一种车载式机械手型修剪机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种园林设备，特别是一种可用于绿篱修剪整形的车载式修剪机。

背景技术

目前，对城市公园、道路以及高速公路上绿化植物的修剪整型主要是依靠工作经验和使用各种绿篱修剪机，其中使用较为普遍的是手持式绿篱修剪机，该机重量约为5-7公斤，作业时操作者一直处于持重状态，尤其是修剪低位或高位绿篱时，操作者还必须弯腰或举起修剪机进行，劳动强度比较大，而且工作时机器产生的振动和噪音也较大，长时间操作不利于身体健康；另外，该机完全凭借操作者的修剪技术和责任心来确保修剪的平整度及造型效果，不仅增添了工作难度，修剪质量也难以保证。据统计，一个有经验的员工，每小时只能修剪约50~60平方符合修剪质量要求的绿篱，而修剪一个半圆或圆球造型约需20~30分钟才能完工，费力且效率低；特别是城市道路两侧或高速公路上长达几十公里甚至上百公里的隔离绿化带，目前也是采用人工修剪的方式，每次养护都需要投入大量的人力物力，修剪工作量大，而且存在人身危险。针对上述情况，中国专利ZL200420052922.9提供了一种树木自动修剪机，其技术方案是：在置于汽车底盘上的旋转工作平台上设有高压油泵、发动机、液压垂直升降立柱和液压水平伸缩臂，在水平伸缩臂上设有通过剪刀翻转液压油缸驱动翻转的剪刀，当高压油泵调整好旋转平台、立柱、伸缩臂和剪刀到达预定修剪位置时，汽车前行便可自动对绿化隔离带进行平面或立面修剪。该机节省了人力，作业效率较高、修剪质量好，在车辆穿行的公路上作业也很安全；但是因该机采用液压系统控制，机构相对复杂、维护困难，且仅具有修剪平面或修剪立面的功能，不能对植物造型进行修整，功能比较单一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种作业效率高、修剪质量好、功能多的车载式机械手型修剪机。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案在于采用了一种车载式机械手型修剪机，包括可固定于牵引车辆上的折叠式升降机械臂，在工作时，该机械臂的前臂展开呈水平状态，在前臂的前端固装有由一水平回转机构驱使的可在水平面上做回转运动的水平伸缩机构，该水平伸缩机构有一可在水平面上伸缩移动的水平移位臂，水平移位臂的前端设有修剪机械手。

所述修剪机械手包括修剪刀组和驱使修剪刀组转动以到达预定作业位置的转动关节；所述修剪刀组为往复式修剪模式，转动关节为使修剪刀组具有横向回转自由度的电谐横关节，修剪刀组安装于电谐横关节的输出端。

作为进一步的改进，在电谐横关节与修剪刀组之间还可以设置使修剪刀组具有纵向回转自由度的电谐纵关节，电谐纵关节固装于电谐横关节的输出端，电谐纵关节的输出端固联修剪刀组。

所述修剪机械手为两只，两只修剪机械手均安装在水平移位臂的前端，安装后其修剪刀组分别位于水平移位臂的两侧，当两修剪刀组的修剪段在同一水平面上呈180°夹角时，其修剪段有一部分交错重合。

为了实现波浪型修剪功能，在修剪机械手与水平移位臂之间设置驱动修剪机械手垂直升降的垂直升降机构，垂直升降机构包括设于水平移位臂前端的固定臂和相对固定臂做垂直升降运动的垂直移位臂，以及用于控制垂直移位臂升降的升降检测装置，两只修剪机械手分别固装在固定臂和垂直移位臂上。

所述水平回转机构包括设置于前臂前端的空腔型集电滑环和竖直穿装在集电滑环内孔中的由回转电机驱动的回转轴，回转轴上装有回转角度检测装置，回转轴下端固装有与其同步转动的水平伸缩机构。

水平伸缩机构包括固设于所述回转轴下端的支撑架，在支撑架内部两侧分别间隔设有导向轮，横截面呈工字型的水平移位臂从两侧导向轮之间穿过，水平移位臂与支撑架之间设置有驱动水平移位臂伸缩移动的齿条驱动装置，支撑架内还设有用于控制水平移位臂按设定的数据进行伸缩的移位检测装置。

所述机械臂包括用于与牵引车辆固联的底座和从下到上各节折叠臂端部顺次铰连的上臂、中臂和前臂，上臂的另一臂端与底座铰接；在底座与上臂的上半截某一部位之间安装有电动推杆，一V型推进杆的开口两端分别与上臂和中臂上位于二者铰接支点附近的部位铰连，在V型推进杆的底部与上臂的下半截某一部位之间安装有电动推杆，中臂的展开方向与上臂相反，在中臂与前臂的铰接支点上铰连一支撑杆，该支撑杆与中臂和前臂之间分别安装有电动推杆，前臂的展开方向与上臂相同。