[实用新型]一种车载式机械手型修剪机

权利要求书

1.一种车载式机械手型修剪机，其特征在于：包括可固定于牵引车辆上的折叠式升降机械臂，在工作时，该机械臂的前臂(4)展开呈水平状态，在前臂(4)的前端固装有由一水平回转机构驱使的可在水平面上做回转运动的水平伸缩机构，该水平伸缩机构有一可在水平面上伸缩移动的水平移位臂(8)，水平移位臂(8)的前端设有修剪机械手。

2.根据权利要求1所述的车载式机械手型修剪机，其特征在于：所述修剪机械手包括修剪刀组和驱使修剪刀组转动以到达预定作业位置的转动关节；所述修剪刀组为往复式修剪模式，转动关节为使修剪刀组具有横向回转自由度的电谐横关节，修剪刀组安装于电谐横关节的输出端。

3.根据权利要求2所述的车载式机械手型修剪机，其特征在于：电谐横关节与修剪刀组之间还设有使修剪刀组具有纵向回转自由度的电谐纵关节，电谐纵关节固装于电谐横关节的输出端，电谐纵关节的输出端固联修剪刀组。

4.根据权利要求3所述的车载式机械手型修剪机，其特征在于：所述修剪机械手为两只，两只修剪机械手均安装在水平移位臂(8)的前端，安装后其修剪刀组分别位于水平移位臂的两侧，当两修剪刀组的修剪段在同一水平面上呈180°夹角时，其修剪段有一部分交错重合。

5.根据权利要求1-4所述的任一车载式机械手型修剪机，其特征在于：修剪机械手与水平移位臂(8)之间还设有驱动修剪机械手垂直升降的垂直升降机构，垂直升降机构包括设于水平移位臂(8)前端的固定臂(25)和相对固定臂(25)做垂直升降运动的垂直移位臂(30)，以及用于控制垂直移位臂(30)升降的升降检测装置(28)，两只修剪机械手分别固装在固定臂(25)和垂直移位臂(30)上。

6.根据权利要求1-4所述的任一车载式机械手型修剪机，其特征在于：所述水平回转机构包括设置于前臂(4)前端的空腔型集电滑环(15)和竖直穿装在集电滑环(15)内孔中的由回转电机驱动的回转轴(16)，回转轴(16)上装有回转角度检测装置(18)，回转轴(16)下端固装有与其同步转动的水平伸缩机构。

7.  根据权利要求1-4所述的任一车载式机械手型修剪机，其特征在于：水平伸缩机构包括固设于所述回转轴(16)下端的支撑架(19)，在支撑架(19)内部两侧分别间隔设有导向轮(22)，横截面呈工字型的水平移位臂(8)从两侧导向轮(22)之间穿过，水平移位臂(8)与支撑架(19)之间设置有驱动水平移位臂伸缩移动的齿条驱动装置，支撑架(19)内还设有用于控制水平移位臂(8)按设定的数据进行伸缩的移位检测装置(24)。

8.根据权利要求1-4所述的任一车载式机械手型修剪机，其特征在于：所述机械臂包括用于与牵引车辆固联的底座(1)和从下到上各节折叠臂端部顺次铰连的上臂(2)、中臂(3)和前臂(4)，上臂(2)的另一臂端与底座(1)铰接；在底座(1)与上臂(2)的上半截某一部位之间安装有电动推杆(5)，一V型推进杆(7)的开口两端分别与上臂(2)和中臂(3)上位于二者铰接支点附近的部位铰连，在V型推进杆(7)的底部与上臂(2)的下半截某一部位之间安装有电动推杆(6)，中臂(3)的展开方向与上臂(2)相反，在中臂(3)与前臂(4)的铰接支点上铰连一支撑杆(10)，该支撑杆(10)与中臂(3)和前臂(4)之间分别安装有电动推杆(15、9)，前臂(4)的展开方向与上臂(2)相同。