[实用新型]伺服驱动的组合式机器人套件

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种组合式机器人套件，尤其涉及一种伺服驱动的组合式机器人套件。

背景技术

组合式机器人套件作为各学校机器人课程的教学实践工具已经十分普及。这种套件通过设计不同的组装方案可以搭建出各种功能、造型各异的模型。这些模型一般可以在电机驱动下按照预先设计的程序做出相应的动作。学生可以在设计模型的过程中充分发挥自己的想象，运用学过的知识，并通过搭建，运行的过程学习到机械，电子及机器人相关知识，并得到动手能力，团队协作等多方面的锻炼。

现国内常用的机器人套件有乐高，慧鱼，AS-EI工程创新模块高级套件等，国外还有lasy，Robix等多种用于教学，科普，课外活动的同类套件。但是这些套件除Robix外均为直流电机驱动，在表现机械臂，移动机器人等模型上需要繁琐的模型设计和搭建过程。且搭建出来的模型笨重复杂，多为开环控制，动作精度不高，不能完成多个自由度的精确控制。Robix套件虽然也采用了伺服电机控制，但其零件设计简单、功能贫乏，受零件限制，模型种类也贫乏且所建模型不美观，不适于中小学教育中扩展学生思路，发挥学生想象力的基本要求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种零件种类少、零件通用性强、搭建难度小、模型紧凑美观以及控制精度高的组合式机器人套件，其包括：一套伺服驱动的组合式机器人套件，包括：

至少一个伺服电机，所述伺服电机为一个带有两翼的长方体，所述两翼上设有伺服电机连接孔，所述伺服电机包括一个关节轴，所述关节轴上设有伺服电机安装孔；

至少一个多功能电机架，所述电机架上设有电机架连接孔，用于与所述伺服电机连接孔匹配，所述电机架上还至少设有一组与所述伺服电机安装孔匹配的电机架连接单元；和/或

至少一个基座，可固定在AS-EI套件上，所述基座包括：

基座电机架，所述基座电机架上设有基座连接孔和电机架安装孔，所述基座连接孔用于与所述伺服电机连接孔匹配；以及

基座外壳，所述基座外壳上设有外壳安装孔和基座安装孔，前者与所述电机架安装孔配合，用于连接所述基座电机架和基座外壳，后者用于与所述AS-EI套件连接，所述基座外壳上还设有基座通孔，当所述基座外壳、所述基座电机架以及所述伺服电机连接在一起时，所述伺服电机的关节轴通过所述基座通孔露出壳体。

在上述的组合式机器人套件中，所述电机架由一个U型连接架和一个具有两个相互垂直平面的支撑架一体合成，所述U型连接架的两臂上设有电机架连接孔所述支撑架上至少设有一组与所述伺服电机安装孔匹配的电机架连接单元。

在上述的组合式机器人套件中，还包括斜U型摇臂，由两臂与连接两臂的连接片一体合成，所述两臂向连接片的一侧倾斜，所述两臂和所述连接片上均设有至少一组与所述伺服电机安装孔匹配的摇臂安装孔。

在上述的组合式机器人套件中，所述两臂与所述连接片所在平面呈预定角度。

在上述的组合式机器人套件中，还包括直U型摇臂，由两臂与连接两臂的连接片一体合成，呈U型，所述直U型摇臂的两臂和所述连接片上均设有至少一组与所述伺服电机安装孔匹配的摇臂安装孔。

在上述的组合式机器人套件中，还包括板条型连接件，所述板条型连接件上设置有至少两组与所述伺服电机安装孔匹配的板条型连接件安装孔。

在上述的组合式机器人套件中，还包括X型支架，呈X型，在所述支架上设有至少四组与所述伺服电机安装孔匹配的X型支架安装孔。

本实用新型的优点在于：1.由于采用伺服电机充当动力源，因此搭建出来的模型动作精度高。2.本实用新型设计的零件种类少、零件通用性强、搭建难度小、模型紧凑美观。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：

图1A是根据本实用新型的一个实施例的多功能电机架的示意图；

图1B是图1A和伺服电机的组合的一个实施例的示意图；

图2A是根据本实用新型的一个实施例的斜U型摇臂的示意图；

图2B是根据本实用新型的一个实施例的斜U型摇臂的侧面示意图；

图2C是图1B和图2A的组合的一个实施例的示意图；

图2D是图1B和图2A的组合的另一个实施例的示意图；

图3A是根据本实用新型的一个实施例的直U型摇臂的示意图；

图3B是图1B和图3A的组合的一个实施例的示意图；

图3C是图1B和图3A的组合的另一个实施例的示意图；