[实用新型]一种气动卸料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种卸料机械手，尤其是涉及一种气动卸料机械手。

背景技术

目前，工业上重复的转移、传输工件的作业，常用机械手来完成，这些机械手的驱动方式有电机驱动、液压驱动和气压驱动。由于液压系统的灵敏度不高，且液压系统相比气压系统较为昂贵，工作液体泄露对环境有污染，一般在要求迅速转移工件的机械手中应用较少；电机驱动虽然精度高、运行平稳，但传动机构较复杂；气压驱动控制上较前两种驱动简单，抗干扰能力强，气源容易获得，工作气体泄露对环境没有污染，价格低廉，综合性能好。

中国发明专利申请200510042799.1公开说明书公开了一种全气动组合式多功能工业机械手，该机械手有可互换末端执行器和气压驱动系统构成，可互换末端执行器安装在一支架的悬臂上，用于工件夹持；气压驱动系统包括气源、气源处理器、两个二位三通电磁阀、一个二位五通电磁换向阀，两个预缩型气缸和一个往复式气缸，一个可编程控制器PLC；该可编程控制器PLC预设有对两个预缩型气缸和一个往复式气缸的控制程序，分别控制可互换末端执行器的转位、机械夹持和上下运动。其中一个预缩型气缸通过一个二位三通电磁阀连通气源，驱动可互换末端执行器机械夹持工件；另一个预缩型气缸的缸体上固定有齿轮并可转动地固定在机架上，且通过另一个二位三通电磁阀连通气源，驱动固定有该末端执行器的预缩型气缸上下运动；一个往复式气缸固定在机架上，其伸缩杆上固定有齿条，该齿条与该齿轮啮合，往复式气缸通过二位五通电磁换向阀与气源连通，可驱动该固定有齿轮的预缩型气缸旋转，从而带动可互换末端执行器转位。这种全气动组合式多功能工业机械手由于可互换末端执行器的转位需要往复式气缸与齿轮齿条机构配合完成，结构复杂；当工件相对可互换末端执行器有较大的侧向偏移时，该可互换末端执行器夹持不到工件。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、当工件相对工件夹持装置有较大的侧向偏移时也可夹持到工件的气动卸料机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型一种气动卸料机械手，包括支架、工件夹持装置、伸缩气缸、旋转气缸、滑台气缸、可编程控制器、分别与该可编程控制器电连接的第一、二、三二位五通电磁阀；该第一二位五通电磁阀与该可编程控制器电连接；该伸缩气缸通过该第一二位五通电磁阀与气源连通；该旋转气缸通过该第二二位五通电磁阀与气源连通，该滑台气缸通过该第三二位五通电磁阀与气源连通；该滑台气缸的活塞杆固定在所述支架上，该旋转气缸的缸体固定在该滑台气缸的滑台上，所述伸缩气缸的缸体固定在该旋转气缸的旋转杆上，所述工件夹持装置固定在该伸缩气缸的伸缩杆上。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述旋转气缸的旋转杆平行于所述滑台气缸的活塞杆；所述伸缩气缸的伸缩杆垂直于所述滑台气缸的活塞杆。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述工件夹持装置垂直于所述伸缩气缸的伸缩杆。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述工件夹持装置垂直于所述伸缩气缸的伸缩杆；其还包括与所述可编程控制器电连接的第四二位五通电磁阀；所述工件夹持装置包括固定在所述伸缩气缸的伸缩杆上的Y型机械夹气缸、固定在该Y型机械夹气缸的夹钳口上的夹钳块，该Y型机械夹气缸通过该第四二位五通电磁阀与气源连通。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述工件夹持装置垂直于所述伸缩气缸的伸缩杆；其还包括与所述可编程控制器电连接的第四二位五通电磁阀和连接杆；所述工件夹持装置包括Y型机械夹气缸、固定在该Y型机械夹气缸的夹钳口上的夹钳块，该Y型机械夹气缸通过该第四二位五通电磁阀与气源连通；该连接杆的一端固定在所述伸缩气缸的伸缩杆上，另一端与所述Y型机械夹气缸的缸体固定连接。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述工件夹持装置垂直于所述伸缩气缸的伸缩杆；其还包括与所述可编程控制器电连接的第四二位五通电磁阀和连接杆；所述工件夹持装置包括Y型机械夹气缸、固定在该Y型机械夹气缸的夹钳口上的夹钳块，该Y型机械夹气缸通过该第四二位五通电磁阀与气源连通；所述伸缩气缸的伸缩杆上固定有调节块，该调节块上开设有可调节所述连接杆垂直于该伸缩气缸的伸缩杆方向的位置的调节槽，该连接杆的一端螺接在该调节槽上，另一端与所述Y型机械夹气缸的缸体固定连接。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述旋转气缸的旋转杆上固定有固定法兰，所述伸缩气缸的缸体固定在该固定法兰上。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述滑台气缸的滑台上固定有三角支撑块，所述旋转气缸的缸体固定在该三角支撑块上。