[发明专利]回转控制装置以及建筑机械

说明书

技术领域

本发明涉及通过电动马达回转的回转体的回转控制装置以及建筑机械。 

背景技术

近年来，开发有用电动马达驱动回转体，用液压促动器驱动其它作业机械或行走体的混合型电动回转挖掘机(shovel)(例如参照专利文献1)。 

在这种电动回转挖掘机中，由于利用电动马达来进行回转体的回转动作，因此，即使与被液压驱动的动臂(boom)和斗杆(arm)的上升动作同时地使回转体回转，回转体的动作也不会影响动臂和斗杆的上升动作。因此，与也液压驱动回转体的情况比较，能够减少控制阀等的损耗，能量转换效率良好。 

专利文献1：日本专利文献特开2001-11897号公报 

但是，在电动回转挖掘机中，大多情况下将与来自回转杆的杆信号对应的速度指令值与实际速度作比较，根据其偏差求出转矩指令值，并用对应该转矩指令值的转矩输出进行加减速。 

从而，当杆信号的上升和下降在回转杆的灵活操作等的作用下变得急剧时，速度指令值大致线性地瞬时变化，与实际速度的偏差变大，因此急剧输出大的转矩。因而，由于转矩的输出急剧，所以加减速也急剧进行，从而操作员易受到强烈冲击。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种即使在灵活操作回转杆的情况下，也能降低回转体加减速时的冲击的回转控制装置以及建筑机械。 

本发明提供一种回转控制装置，其用于控制利用电动马达回转的回转 体，其特征在于，根据回转杆的杆信号，对所述电动马达的转矩输出的上升和下降赋予规定的斜率。 

根据所述本发明，即使杆信号的上升和下降在回转杆的灵活操作的作用下变得急剧，由于对基于此而输出的转矩输出的上升和下降赋予斜率而使之稍许平滑，因此可以抑制伴随冲击的加减速。 

在本发明的回转控制装置中，优选，按所述回转体的加速时、减速停止时、以及中间减速时，赋予不同大小的斜率。 

这里，加速时是指使回转杆从中立位置倾倒至规定角度的时候，减速停止时是指将以规定的倾倒角度操作的回转杆返回至中立位置的时候，中间减速时是指将以规定的倾倒角度操作的回转杆返回至中立位置跟前的任意位置的时候。 

另外，在使以规定的倾倒角度操作的回转杆进一步倾倒的中间加速时，也可以根据需要而赋予不同的斜率。 

根据所述本发明，由于如加速时、减速停止时、以及中间减速时所述，对应于各个操作赋予不同的斜率，因此，即使在由各操作引起的冲击大小不同、或由于各操作而产生特有的不良情况时，也能够可靠地消除它们。 

在本发明的回转控制装置中，按所述回转体的加速时、减速停止时、以及中间减速时，具有不同大小的最大加速度。 

根据所述本发明，由于按加速时、减速停止时、以及中间减速时而使最大加速度(包括增速时的加速度和减速时的负的加速度)的设定自身不同，因此，例如，如果将减速停止时的最大加速度设定得较大，则输出的最大转矩也变大，从而可提高停止时的响应性，如果将中间减速时的最大加速度设定得较小，则可以平滑地减速。 

在本发明的回转控制装置中，优选，赋予所述加速时的转矩输出的上升斜率，使得该转矩输出从零到达最大值的上升时间在0.15秒以上，赋予所述减速停止时的转矩输出的下降斜率，使得该转矩输出从零到达最大值的下降时间在0.1秒以上，赋予所述中间减速时的转矩输出的下降斜率，使得该转矩输出从零到达最大值的下降时间在0.15秒以上。 

这里，减速停止时和中间减速时的转矩输出的下降是指施加制动转矩的情况。 

根据所述本发明，由于以上升时间在0.15秒以上的方式赋予加速时的斜率，因此，能够可靠地抑制加速时产生的冲击。在上升时间短于0.15秒时，产生无法可靠地抑制加速时产生的冲击的情况。另外，通过以下降时间在0.1秒以上的方式赋予减速停止时的斜率，能够可靠地抑制进行减速停止操作时产生的冲击。进而，通过以下降时间在0.15秒以上的方式赋予中间减速时的斜率，也能够可靠地抑制中间减速时产生的特有的冲击。 

本发明提供一种建筑机械，其特征在于，包括：利用电动马达回转的回转体；用于控制该回转体的所述本发明的回转控制装置。 

根据所述本发明，如上所述，即使在灵活操作回转杆的情况下，也能减轻回转体在加减速时的冲击。 

附图说明

图1是示出本发明第一实施方式的建筑机械的俯视图； 

图2是示出所述第一实施方式的建筑机械的整体结构的图；