[发明专利]回转控制装置以及建筑机械

权利要求书

1.一种建筑机械的回转体的回转控制装置，其用于控制利用电动马 达回转的建筑机械的回转体，其特征在于，

具备根据回转杆的杆信号来生成相对于所述电动马达的速度指令值 的速度指令值生成单元，

所述速度指令值生成单元以如下方式生成所述速度指令值，即，使用 根据对所述电动马达的转矩输出的上升和下降赋予的规定的斜率获得的 滞后时间来运算目标回转加速度，并且利用该运算的目标回转加速度使所 述回转体回转。

2.如权利要求1所述的建筑机械的回转体的回转控制装置，其特征 在于，

按所述回转体的加速时、减速停止时、以及中间减速时，赋予不同大 小的斜率。

3.如权利要求1所述的建筑机械的回转体的回转控制装置，其特征 在于，

按所述回转体的加速时、减速停止时、以及中间减速时，具有不同大 小的最大加速度。

4.如权利要求2或3所述的建筑机械的回转体的回转控制装置，其 特征在于，

赋予所述加速时的转矩输出的上升斜率，使得该转矩输出从零到达最 大值的上升时间为0.15秒以上的滞后时间，

赋予所述减速停止时的转矩输出的下降斜率，使得该转矩输出从零到 达最大值的下降时间为0.1秒以上的滞后时间，

赋予所述中间减速时的转矩输出的下降斜率，使得该转矩输出从零到 达最大值的下降时间为0.15秒以上的滞后时间。

5.一种建筑机械，其特征在于，包括：

利用电动马达回转的回转体；

用于控制该回转体的权利要求1至3中任一项所述的回转控制装置。

6.一种建筑机械，其特征在于，包括：

利用电动马达回转的回转体；

用于控制该回转体的权利要求4所述的回转控制装置。