[发明专利]内窥镜形状检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及使用磁场产生元件和磁场检测元件来检测内窥镜插入形状等并进行显示的内窥镜形状检测装置。

背景技术

近年来，采用了一种内窥镜形状检测装置，该装置使用磁场产生元件和磁场检测元件来检测插入体内等的内窥镜的形状等，并使用显示单元来进行显示。

例如，在日本国特开2003-245243号公报等中公开了一种使用磁场来检测内窥镜形状并显示检测出的内窥镜形状的装置。该装置驱动在插入体内的内窥镜的插入部内以规定间隔配置的多个磁场产生元件，使其周围产生磁场。然后，使用配置在体外的磁场检测元件，根据产生磁场来检测各磁场产生元件的三维位置。根据检测出的各磁场产生元件的三维位置信息生成使各磁场产生元件连续地连接的曲线，通过显示单元显示模型化后的插入部的三维图像。

手术医生等通过观察该图像，可把握插入体内的插入部的前端部的位置和插入形状等，可顺利地进行插入到目标部位的作业等。

然而，在上述日本国特开2003-245243号公报记载的内窥镜形状检测装置中，检测在插入部内以规定间隔配置的多个磁场产生元件即源线圈的断线或短路，判断是否能使用内窥镜形状检测装置。因此，当检测出源线圈的断线或短路来判断为不能使用内窥镜形状检测装置时，不能获得内窥镜形状检测装置的插入部的前端部的位置和插入形状等的信息，插入目标部位的作业只能依靠手术医生的经验，因而不能期待有效的插入到目标部位的作业，存在给实际检查带来障碍的可能性。

发明内容

本发明就是鉴于上述情况而作成的，本发明的目的是提供一种可根据在插入部内以规定间隔配置的形状检测用元件的电气物性来检测该元件的劣化状况的内窥镜形状检测装置。

本发明提供一种内窥镜形状检测装置，其特征在于，该内窥镜形状检测装置具有：检测部，其把多个磁场产生元件和多个磁场检测元件中的一方的元件配置在插入被检体内的内窥镜的插入部内部，把另一方的元件配置在被检体外部，把上述另一方的元件的位置用作基准来检测配置在上述插入部内部的一方的元件的各位置；以及形状估计部，其控制上述检测部，并根据上述检测部的检测结果估计内窥镜插入部的形状；其特征在于，该内窥镜形状检测装置具备：物性值检测部，其检测上述多个磁场产生元件的电气物性值；以及驱动状态控制部，其根据上述电气物性值来控制上述多个磁场产生元件的驱动电压。

附图说明

图1是示出本发明的实施例1的内窥镜系统的结构的结构图。

图2是示出内置于图1的线圈单元中的线圈的配置例的图。

图3是示出图1的内窥镜形状检测装置的结构的结构图。

图4是示出图3的接收块和控制块的结构的图。

图5是示出图3的接收块的详细结构的图。

图6是示出图4的二端口存储器等的动作的时序图。

图7是示出图1的电子内窥镜的结构的图。

图8是示出图4的二端口存储器的内存映射的图。

图9是示出图4的源线圈驱动电路部的结构的图。

图10是对图3的内窥镜系统的作用进行说明的流程图。

图11是示出图1的内窥镜形状检测装置的内部功能结构的框图。

图12是示出图1的内窥镜形状检测装置描绘在监视器画面上的插入形状图形的一例的图。

图13是示出图1的内窥镜形状检测装置进行的显示控制的流程图。

图14是示出实施例1的插入部的插入形状图形被描绘在监视器画面的第1规定区域外的状态的图。

图15是示出对图14所示的插入形状图形进行了第1显示变更处理后的状态的图。

图16是示出实施例1的插入部的插入形状图形被描绘在监视器画面的第2区域外的状态的图。

图17是示出对图16所示的插入形状图形进行了第2显示变更处理后的状态的图。

图18是示出本发明的实施例2的内窥镜形状检测装置的源线圈驱动电路部的结构的图。

图19是示出实施例2的二端口存储器的内存映射的图。

图20是对实施例2的内窥镜系统的作用进行说明的流程图。

图21是示出本发明的实施例3的内窥镜形状检测装置的源线圈驱动电路部的结构的图。

图22是对实施例3的内窥镜系统的作用进行说明的流程图。

图23是对图22的处理进行说明的说明图。

图24是示出图21的源线圈驱动电路部的变形例的结构的图。

图25是对图24的源线圈驱动电路部的作用进行说明的说明图。

图26是示出本发明的实施例4的内窥镜形状检测装置的源线圈驱动电路部的结构的图。