[发明专利]起重机的装载控制方法以及装载控制装置

说明书

                       技术领域

本发明涉及起重机的装载控制方法以及装载控制装置，特别是涉及这样的起重机的装载控制方法以及装载控制装置，该方法和装置对以起重机的吊具为目标进行定位，落放装载，或把夹持在吊具上的吊挂载荷为目标的进行定位装载。

                       背景技术

对集装箱进行层装的装载用起重机(集装箱转运起重机。后面称转运起重机)是其典型的设备，能够对着预定目标对吊具或夹持在吊具上的吊挂载荷进行定位，吊具或落放装载吊挂载荷的起重机具有沿起重机机体的梁水平方向移动的台车(横动台车)，支承吊挂载荷的吊具通过吊绳从横动台车吊挂下来，通过安放在台车上或起重机上适当位置处的提升装置卷绕、放开吊绳升降吊具。

在对着预定目标对吊具或夹持在吊具上的吊挂载荷进行定位，对吊具或吊挂载荷进行落放、装载时，在落放装载时必须进行控制以使吊具或夹持在吊具上的吊挂载荷与目标位置不产生水平偏移。作为进行这种落放控制的技术，已在特开平10-120362号公报中披露。

在特开平10-120362号公报中所示的落放控制装置通过检测器测量吊挂载荷在水平方向的各个时刻的摆动量，利用通过摆动量的时间变化运算出的吊挂载荷摆动速度，在假定吊挂载荷的水平运动为单摆的正弦波运动的基础上预测运算将来的水平位置。这样运算出的吊具的将来位置若与目标位置一致，则结合预测的定时来控制吊具的下降速度，从而进行使吊挂载荷到达正确目标位置的控制。

如前所述、在特开平10-120362号公报中所示的落放控制装置假定作为预测吊挂载荷的将来水平位置的模型为吊点固定的单摆。另外，在特开平10-120362号公报中所示的落放控制装置中，在进行落放控制期间，台车在某一位置处，不会参与吊挂载荷的水平方向位置控制。

然而，由特开平10-120362号公报披露的落放控制装置中把由绳索和吊挂载荷构成的系统用单摆模型进行近似的方法在认为是起重机机体刚性很强、牢固地固定了台车上吊绳的吊点的情况下没有问题，但是在起重机机体刚性较差，不把台车上的绳索的支承点作为固定点的情况下，若以单纯的单摆模型近似吊挂载荷和绳索系统的运动时，则会使将来的吊挂位置预测值产生较大的误差，从而在落放时，在吊挂载荷与下方载荷的水平方向相对位置会产生不允许的偏差。在作为研究对象的起重机为具有较高支柱的门形起重机或轮式行走型起重机的情况下，由支柱结构的变形或轮胎变形产生的台车位置的变化较大，不能忽视。

另外，由于在支承吊挂载荷的绳索上，附设带有倾斜设置的辅助绳索等，以便对吊挂载荷施加水平方向的力而获得止摆效果，因此在假定单纯的单摆模型的情况下，在预测吊挂载荷位置时会出现较大误差。

另外，在特开平10-120362号公报中所示的落放控制中，虽然，在固定了台车位置，即支承吊挂载荷的绳索的支点位置的条件下，控制吊挂载荷的下降定时，以使其与吊挂载荷的水平方向位置对着目标位置在允许范围内的时刻一致，但是在台车位置和成为落放目标的地面上的集装箱位置之间具有较大水平偏差时，必须同时进行台车位置的修正。但是，伴随台车的位置修正会产生新的吊具的水平运动，因此必然会对预测前述吊具的将来位置产生影响，结果落放控制中所需的时间加长。

                         发明内容

本发明是为解决上述问题而开发的，以即使在机体结构刚性较低的起重机或轮式行走型起重机那样的在吊绳的台车位置因机体变形、摆动而变化的情况下以及不把吊绳系统当成单摆运动的情况下，也能够高精度地进行落放，且实现可缩短落放所需时间的落放、装载控制为目的，并提供能够实现高效率起重机自动化，并通过减轻起重机驾驶者的劳动来提高装卸效率的落放、装载控制方法以及装载控制装置。

为了达到上述目的，本发明第一方面的起重机的装载控制方法包括：在水平方向移动的台车；吊具，其由吊绳从所述台车上吊下，且通过由提升装置产生的所述吊绳的卷绕、放开实现升降。该方法通过预测所述吊具水平位置的周期性位移，控制所述吊具的下降速度，进行吊具或吊挂载荷的落放，在所述周期性位移的摆幅成为最大的时刻，使所述吊具或夹持在该吊具上的吊挂载荷落放在装载目标位置上。

根据本发明，在将集装箱吊挂在吊具上的状态下预测吊具的横向摆动，在吊具的水平位置的周期性位移摆幅达到最大时刻，即在吊具的摆动速度为零的吊具横向摆动最大时刻进行落放。