[发明专利]起重机的装载控制方法以及装载控制装置

权利要求书

1、一种起重机的装载控制方法，包括：在水平方向移动的台车；吊具，所述吊具由吊绳从所述台车上吊下，且通过由提升装置产生的所述吊绳的卷绕、放开而实现升降，其特征在于：

预测所述吊具水平位置的周期性位移，控制所述吊具的下降速度，进行吊具或吊挂载荷的落放，在所述周期性位移的摆幅成为最大的时刻，使所述吊具或夹持在该吊具上的吊挂载荷落放在装载目标位置上。

2、一种起重机的装载控制方法，包括：在水平方向移动的台车；吊具，所述吊具由吊绳从所述台车上吊下，且通过由提升装置产生的所述吊绳的卷绕、放开而实现升降，其特征在于，包括：

吊挂载荷位置控制工序，其预测所述吊具水平位置的周期性位移，把以与所述周期性位移的最大摆幅相当的量相对装载目标位置偏移的位置作为台车停止位置，给所述台车定位并使其停止；

吊挂载荷下降速度控制工序，其控制所述吊具的下降速度，进行吊具或吊挂载荷的落放，在由所述预测的吊具水平位置的周期性位移的摆幅成为最大的时刻，以使所述吊具或夹持在该吊具上的吊挂载荷落放在装载目标位置上。

3、如权利要求1或2所述的起重机的装载控制方法，其特征在于：检测或运算台车的移动位置、台车的移动速度、吊具的水平位置位移量、吊具的水平位置位移速度、台车的速度指令、吊具的提升高度、吊挂载荷重量等数据，

对于以上数据中的至少一个或这些数据的组合，利用由与起重机构造、台车的驱动机构以及控制、吊绳等吊挂载荷的水平位置位移相关的要素中的至少一个要素或这些要素的组合构成的模拟模型来预测运算所述吊具的水平位置位移。

4、一种起重机的装载控制装置，包括：在水平方向移动的台车；吊具，所述吊具由吊绳从所述台车上吊下，且通过由提升装置产生的所述吊绳的卷绕、放开而实现升降，其特征在于：

预测所述吊具水平位置的周期性位移，控制所述吊具的下降速度，进行吊具或吊挂载荷的落放，在所述周期性位移的摆幅成为最大时，使所述吊具或夹持在该吊具上的吊挂载荷落放在装载目标位置上。

5、一种起重机的装载控制装置，包括：在水平方向移动的台车；吊具，其由吊绳从所述台车上吊下，且通过由提升装置产生的所述吊绳的卷升、放开而实现升降，其特征在于，包括：

吊挂载荷位置控制装置，该装置预测所述吊具水平位置的周期性位移，把以与所述周期性位移的最大摆幅相当的量相对装载目标位置偏移的位置作为台车的停止位置，给所述台车定位并使其停止；

吊挂载荷下降速度控制装置，其控制所述吊具的下降速度，进行吊具或吊挂载荷的落放，在所述预测的吊具水平位置的周期性位移的摆幅成为最大的时刻，以使所述吊具或夹持在该吊具上的吊挂载荷落放在装载目标位置上。

6、如权利要求4或5所述的起重机的装载控制装置，其特征在于：包括预测运算装置，该装置检测或运算出台车的移动位置、台车的移动速度、吊具的水平位置位移量、吊具的水平位置位移速度、台车的速度指令、吊具的提升高度、吊挂载荷的重量等数据，对于以上数据中的至少一个数据或这些数据的组合，该装置利用由与起重机结构、台车的驱动机构以及控制、吊绳等的吊挂载荷的水平位置位移相关的要素中的一个要素或这些要素组合构成的模拟模型来预测运算所述吊具的水平位置位移。