[实用新型]履带式多吸盘爬壁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种履带式多吸盘爬壁机器人，属清洗、喷涂机器人领域。

背景技术

北京航天航空大学公开了一种名为“蓝天洁士”的楼宇清洗机器人，该机器人采用了多吸盘的吸附方式，可以跨越一定的障碍，但是交替移动中不能进行连续清洗，爬高能力差，不能满足高层建筑的清洗

CN97121896公开了一种“爬壁机器人”，所述的机器人包括螺旋桨或涵道风扇、动力、移动机构、控制盒等部分构成，螺旋桨或涵道风扇在动力驱动下产生指向壁面的推力，使机器人贴于壁面，移动机构在控制盒的操纵下，驱动机器人在壁面爬行并认为该爬壁机器人可以用于各种高大建筑壁面作业，该机器人清洗效果差，不能跨越障碍。

CN96205687.1公开了一种“高层建筑墙面自动清洗装置”，该装置采用了多吸盘的吸附方式，各个吸盘之间不是独立的，其中一个吸盘泄漏时，就会影响整个吸盘的真空度降低而导致清洗装置不能停留在壁面上，因此不能跨越障碍，每个吸盘连接一个真空管，管路繁多。

本发明的研究人员发现，上述以及现有技术中的类似机器人存在管路较多、爬高能力差、不能连续或不能跨越障碍。

发明内容

本实用新型的主要目的在于提供了一种履带式多吸盘爬壁机器人，从而克服了现有技术中爬壁机器人存在的上述不足。

本实用新型的目的可以通过以下方式得以实现，本实用新型所述的机器人包括以真空吸盘和履带式多吸盘转换机构为主件的机器人本体。

其中，机器人本体由真空风机48、倾角传感器、真空吸盘1和履带式多吸盘驱动/转换机构等组成。机器人本体通过真空风机48对安装在履带上的具有特殊结构的真空吸盘1吸附并形成一定的真空度，通过履带式多吸盘驱动/转换机构，实现对履带上的多吸盘旋转、吸附和脱离，这样就实现了对机器人本体的驱动；通过控制系统对倾角传感器反馈信号的实时处理，进一步控制交流伺服电机38的速度来实现机器人的路径规划，参见图1。

附图说明

附图1是本实用新型所述的履带式多吸盘爬壁机器人的立体示意图；

附图2是本实用新型所述的履带式多吸盘爬壁机器人的真空吸盘结构示意图；

附图3是本实用新型所述的履带式多吸盘爬壁机器人多吸盘转换机构的示意图；

附图4是本实用新型所述的履带式多吸盘爬壁机器人的三视图可以清楚的看到机器人本体的整体结构以及相关部件的示意图；

附图5、6、7是本实用新型所述的履带式多吸盘爬壁机器人的真空吸盘分别处于吸附、抽真空和释放状态时的示意图；

具体实施方案