[实用新型]履带式多吸盘爬壁机器人

权利要求书

1.一种履带式多吸盘爬壁机器人，其特征在于所述的机器人本体，由真空吸盘1和履带式多吸盘驱动/转换机构组成。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于真空吸盘1，由吸盘头2、吸盘体3、吸盘电子开关，负压泄漏开关、负压感应开关等组成。通过压盖4和吸盘体3把吸盘和履带28连接起来的真空吸盘1，吸盘头2由卡箍5连接在吸盘座8上；吸盘的负压感应开关由感应头6、推杆7、回位弹簧9以及密封圈10组成，感应头6连接在推杆7上，并把回位弹簧9镶嵌在它们中间，密封圈10固定在推杆7上，并和吸盘座8密封。吸盘电子开关由柱塞11、回位弹簧12、密封圈13、缓冲垫14、换相片15和线圈16等组成，负压管快插接头17固定在吸盘的侧板18上，回位弹簧12一端压在快插接头17上，另一端压在柱塞11的密封端，密封圈13嵌入在柱塞11上，柱塞11另一端和缓冲块19接触，缓冲块19固定在侧板22上，线圈16镶嵌在线圈座20上并和吸盘体3连接，换相片15通过带垫圈的螺钉21固定在吸盘的侧板23上；负压泄漏开关由压盖4、推杆24、推杆回位弹簧25和密封圈26组成，推杆24嵌入到压盖4里，压盖4固定在吸盘体3上，密封圈26镶嵌在推杆24的一端，推杆回位弹簧25一端压在吸盘体3上，另一端压在推杆24的密封端；吸盘两侧接多吸盘连接管的快插接头17，参见图2。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于履带式多吸盘驱动/转换机构，由履带28、主动轮29、从动论30、压轮31、真空吸盘连接管33、旋转真空管34、换相片35、交流伺服电机38组成。履带28上的多吸盘是通过真空吸盘连接管33和快插接头17串联在一起，主真空管27一边和负压罐37相连，另一边通过三通38、高速旋转接头36和旋转真空管34连接，旋转真空管34再通过快插接头17和真空吸盘连接管33连接；交流伺服电机38固定在本体支架32上，并和主动轮29相连，主动轮29通过轴承和后支撑板39相连，从动轮30通过轴承安装在本体支架32和前支撑板40上；前后压轮31通过带防尘盖的深沟球轴承41安装在前支撑板40、后支撑板39和本体支架32上，换相片35通过带有垫片的螺钉36固定在前后支撑板40、39上，履带28安装到主动轮29、从动轮30和前后压轮31上，这样就构成了履带式多吸盘驱动转换机构，参见图3。