[实用新型]球面移动机器人

权利要求书

1.一种由移动装置、吸附机构组成的球面移动机器人，其特征在于：所述的移动装置包括机体(14)和六个能进行水平、垂直移动的自解耦缩放机构(15)，六个缩放机构(15)构成三对组合，对称地设置在机体(14)上，真空吸附机构位于每个缩放机构(15)的下方。

2.根据权利要求1所述的球面移动机器人，其特征在于所述的缩放机构(15)包括行走机构(3)和一对分别控制水平、垂直移动的自解耦驱动装置组成，行走机构(3)呈平行四边形结构，由行走足(7)、连接板(5)、上连杆(4)和下连杆(6)构成，上连杆(4)和下连杆(6)的一端分别与一对自解耦驱动装置相连接，另一端固定在行走足(7)上。

3.根据权利要求1、2所述的球面移动机器人，其特征在于所述自解耦驱动装置的动力源为气源。

4.根据权利要求1、2所述的球面移动机器人，其特征在于所述的机体(14)采用长方形的框架结构，机体(14)上设有由驱动装置、四连杆机构(12)和回转轴(13)组成的回转机构，回转轴(13)的两端分别与机体(14)的上下框架转动连接，缩放机构(15)固定在回转轴(13)上，四连杆机构(12)分别与驱动装置和回转轴(13)相连。

5.根据权利要求4所述的球面移动机器人，其特征在于所述驱动装置(11)的动力源为气源。

6.根据权利要求1、2所述的球面移动机器人，其特征在于所述的吸附机构为真空吸盘(10)，通过球铰(9)与行走足(7)相连接。

7.根据权利要求1、2所述的球面移动机器人，其特征在于所述的六个缩放机构(15)呈相向的双品字设置，中间组合的安置间距大于两端组合的安置间距，三对组合之间的安置距离相等。