[实用新型]一种仿生行走装置

说明书

本实用新型属于传动装置技术领域，尤其是涉及一种仿生行走装置。

目前到处可见的行走装置多为轮式和履带式，虽然他们能够满足一定的需要，但是轮式结构在路面上滚动前进时，容易打滑，影响原动力转化为驱动力或牵引力，轮子的轴必须在轮子的中央，这就限定了轮式结构不能有腿式结构那样的通过性能，同时轮式结构难于在轮子与地面接触处加装其他装置，完成如爬墙等其他功能，履带式结构虽然其原动力转化为驱动力或牵引力的效率较高，但是其履带移动时会破坏路面，并且也有和轮式结构同样的缺陷，即通过性能不好，现在虽然有了一些液压传动的行走装置，他们结构复杂、造价昂贵、动作缓慢，影响广泛使用。

本实用新型的目的在于改进已有技术的不足而提供一种采用腿式行走结构、结构简单、原动力转化驱动力效率高、通过性能好、时速较高、经济实用的仿生行走机构。

本实用新型的目的是这样实现的，一种仿生行走装置，是由仿生形体和齿轮组成，其特点是在仿生形体内固定有主齿轮，主齿轮的两侧各啮合连接一个从齿轮，主齿轮上固定有棘轮，主齿轮的轴上活动连接有伸出仿生形体的拉杆，拉杆上固定有棘爪，棘爪与棘轮配合，一个从齿轮上设有相位差为180°的两前腿行走装置，另一个从齿轮上设有相位差为180°的两后腿行走装置，前、后腿行走装置间的相位差为90°。

本实用新型与已有技术相比具有以下显著特点：本实用新型采用主齿轮带动从动齿轮，从动齿轮再将动力传给前、后腿行走装置，从而将圆周运动转化为行走动作，完成迈腿、后移、收腿、前移、落脚等动作，实现向前移动的目的，避免了轮式装置的打滑问题，也避免了履带式装置对路面的破坏，同时具有了四腿动物那样的良好的通过性能，在其前腿上设有转向装置，可以通过外力来控制本行走机构的方向。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型的一种结构示意图。

图2为本实用新型的另一种结构示意图。

实施例1，一种仿生行走机构，参照图1，是在仿生形体1内固定有主齿轮5，主齿轮5的左右两侧分别与两个从齿轮6啮合连接，主齿轮5上固定有棘轮4，主齿轮5的轴上活动连接有拉杆2，拉杆2的另一端伸出仿生形体1外，拉杆2上固定有棘爪3，棘爪3与棘轮4配合，一个从齿轮6上设有相位差为180°的两前腿行走装置，另一个从齿轮6上设有相位差为180°的两后腿行走装置，前、后腿行走装置间的相位差为90°，前、后腿行走装置是从齿轮6与齿轮7、齿轮8啮合，曲柄9的一端与齿轮7固联，另一端与摇杆12铰接，曲柄11的一端与齿轮8固连，另一端1与滑块10铰接，滑块10活动套接在摇杆12上并可沿摇杆12滑动。

实施例2，参照图2，是在实施例1的基础上，在前腿行走装置上设有转向装置，该装置是在仿生形体1内前部设有纵轴14，纵轴14的下端活动固定在仿生形体1内，上端穿出仿生形体1与外部转向装置连接，前腿行走装置中的齿轮7的水平轴13与纵轴14刚性连接，其他与实施例1相同。

使用本实用新型时，前后推动拉杆2，拉杆2带动棘爪3使棘轮4产生圆周运动，棘轮4带动齿轮5转动，齿轮5将圆周运动传递给齿轮6、7、8，从而带动作为仿生形体腿的连杆机构产生抬腿、迈腿、前移和落腿的动作，完成仿生形体的前移动作，如果需要改变行走方向，可以转动外部转向装置，带动纵轴14转动，纵轴14带动水平轴13转动，改变齿轮7的传动方向，完成转向的动作。