[实用新型]一种仿生行走装置

权利要求书

1、一种仿生行走装置，是由仿生形体和齿轮组成，其特征是在仿生形体(1)内固定有主齿轮(5)，主齿轮(5)的两侧各啮合连接一个从齿轮(6)，主齿轮(5)上固定有棘轮(4)，主齿轮(5)的轴上活动连接有伸出仿生形体(1)的拉杆(2)，拉杆(2)上固定有棘爪(3)，棘爪(3)与棘轮(4)配合，一个从齿轮(6)上设有相位差为180°的两前腿行走装置，另一个从齿轮(6)上设有相位差为180°的两后腿行走装置，前、后腿行走装置间的相位差为90°。

2、根据权利要求1所述的一种仿生行走装置，其特征是所述的前、后腿行走装置是从齿轮(6)与齿轮(7)、齿轮(8)啮合，曲柄(9)与齿轮(7)固联，曲柄(11)与齿轮(8)固连，曲柄(9)与摇杆(12)铰接，曲柄(11)与滑块(10)铰接，滑块(10)活动套接在摇杆(12)上并可沿摇杆(12)滑动。

3、根据权利要求1或2所述的一种仿生行走装置，其特征在是所述的前腿行走装置上设有转向装置，该装置是在仿生形体(1)内前部设有纵轴(14)，纵轴(14)的下端活动固定在仿生形体(1)内，上端穿出仿生形体(1)与外部转向装置连接，前腿行走装置中的齿轮(7)的水平轴(13)与纵轴(14)刚性连接。