[发明专利]具有多个行驶马达的搬送装置

说明书

本发明涉及对具有多个行驶马达的搬送装置的行驶控制。

本申请人正在开发一种堆货吊车(stacker crane)，在上、下分别设置有行驶马达，因此可高速行驶。采用这种堆货吊车，当升降台沿着桅杆升降时，上、下行驶马达上的负荷将会发生变化。

本发明的目的是，在考虑了因搬送物品的支撑部移动而使多个行驶马达上的负荷产生变化的情况下，控制该行驶马达。

本发明另一个目的是使上下都设有行驶马达的堆货吊车以大的加/减速度行驶，从而减少行驶时间。

本发明再一个目的是积极利用支撑部的移动，使行驶马达加/减速的时间带和支撑部处于多个行驶马达上的负荷达到均衡的区域内的时间带容易重合，从而可以较高的加/减速度行驶。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：本发明提供一种具有多个行驶马达的搬送装置，它以一定间隔设有至少2个行驶马达，此外还设有用于使搬送物品的支撑部向与行驶方向基本成直角的方向移动的马达，其特征在于，该搬送装置还设有用于控制行驶马达的控制机构，使得对于根据支撑部在前述直角方向上的位置而被分配到前述至少2个行驶马达上的负荷，负荷高的那个行驶马达的输出扭矩满足预定的条件。

所谓基本成直角的方向对于堆货吊车等是指例如基本垂直于地面的方向，对于顶棚行驶的起重机等是指相对于行驶方向的横向方向，即水平面内与行驶方向几乎成直角的方向。各行驶马达上的负荷的高低是指，相对于行驶马达的额定输出扭矩等各马达的能力值，施加在行驶马达上的负荷的比例，是以行驶马达的能力等为基准的负荷程度的相对值。而行驶马达的输出扭矩的预定条件是指输出扭矩占例如额定输出扭矩的比例。进而相对于马达的能力，2个行驶马达所承担负荷的比例达到均衡时被称为“负荷均衡”。一旦该均衡被打破了，则负荷就不均衡了。

最好，前述搬送装置为具有上、下行驶马达的堆货吊车，前述控制机构控制使得对于上、下行驶马达，负荷高的那个行驶马达的输出扭矩为预定值。

最好，在前述控制机构中设置用于推迟支撑部移动的机构，当前述支撑部从行驶马达的负荷在马达之间达到均衡的位置向不均衡的位置移动，而且向前述直角方向移动的时间短于行驶时间时，推迟支撑部的移动。所谓推迟是指推迟移动开始的时间，并使加/减速度比通常情况小。

本发明的作用和效果：

本发明着眼于根据支撑部的位置改变行驶马达上负荷的分配。例如有一对行驶马达，如果支撑部靠近其中一个马达，则该马达上的负荷就增大，而相反侧马达上的负荷就减小。此时运用本发明，控制至少2个行驶马达，以便使负荷高的那个行驶马达的输出扭矩满足预定的条件。

因此采用本发明可获得各种效果。例如以高速行驶为目的时，当为了在不形成过大负荷的范围内，从负荷高的那个马达上获得最大的输出扭矩，来确定输出扭矩的预定条件时，就可以在行驶马达可以承受的范围内以最大的加/减速度行驶。从而提高搬送装置的效率。而当以不向行驶马达施加过大负荷为目的时，也可以从不向马达施加过大负荷的观点出发，选择输出扭矩的预定条件。由于本发明是根据支撑部的位置，与行驶马达上负荷的变化相对应地进行控制，因此可获得以高的加/减速度行驶和防止负荷过大等多种效果。

本发明适用于特别必须要高速度行驶的堆货吊车，由于是使负荷高的那个行驶马达的输出扭矩为预定值那样地进行控制，因此在不向负荷高的那个马达施加过大负荷的范围内，可使起重机以最大的加/减速度行驶，从而缩短行驶时间。

在本发明中，支撑部从马达之间的、马达上的负荷达到均衡的位置向不均衡的位置移动，而且支撑部移动预计所需的时间短于行驶预计所需的时间时，特别是比行驶预计所需的时间短预定时间以上时，会推迟支撑部的移动，因此可以高加/减速度控制行驶马达的范围扩大了，进一步缩短了行驶时间。

以下结合附图详细说明本发明的实施例。

图1是表示有关上、下行驶驱动方式的堆货吊车的实施例的侧面图。

图2是表示实施例中的速度模式的生成部的框图。

图3是表示实施例中的速度模式的生成算法的流程图。

图4是实施例中，升降台从向上、下行驶马达均衡地施加负荷的状态向不均衡地施加负荷的状态升降时，表示行驶和升降的速度模式的例子的图。

图5是表示存储了速度模式的参照表的图。

图6是表示有关顶棚行驶的起重机的变形例的正面图。