[发明专利]供给零件用的托盘供料器及其零件的拾取方法

权利要求书

1．一种托盘供料器，用于将零件供给到零件装配装置的移载头的拾取位置，其特征在于，包括：

(a)将支承着收纳有所述零件的托盘的托板从收纳该托板的容器拉出并加以支承的拉出部，

(b)使所述拉出部升降的升降机，

(c)控制器，

所述控制器作如下控制：在用所述拉出部拉出的托板到达所述拾取位置之前，移载头开始下降动作。

2．根据权利要求1所述的托盘供料器，其特征在于，还包括对所述拉出部的高度位置进行检测的检测器。

3．根据权利要求2所述的托盘供料器，其特征在于，所述控制器根据所述检测器检测的所述拉出部的高度位置来控制所述移载头上下动作的开始和停止。

4．一种托盘供料器，用于将零件供给到零件装配装置的移载头的拾取位置，其特征在于，包括：

(a)将支承着收纳有所述零件的托盘的托板从收纳该托板的容器拉出并加以支承的拉出部，

(b)使所述拉出部升降的升降机，

(c)根据收纳于所述托板上的所述零件的种类、并结合所述拉出部的高度位置来设定所述移载头从待机位置开始下降的时间的时间设定器，

(d)控制器，

所述控制器作如下控制，在所述拉出部到达结合所述时间而设定的高度位置时，所述移载头开始下降动作。

5．一种供给零件用的托盘供料器的零件的拾取方法，其特征在于，具有以下步骤：

(a)用可升降的拉出部将支承着收纳有所述零件的托盘的托板从收纳该托板的容器中拉出并加以支承，

(b)在用所述拉出部拉出的托板到达拾取位置之前，使零件装配装置的移载头开始下降，

(c)在所述托板到达所述拾取位置之后，所述移载头从该拾取位置拾取零件。

6．根据权利要求5所述的拾取方法，其特征在于，

在所述拉出部到达规定高度位置的时刻使所述移载头开始下降，并在所述拾取位置上方的准备位置上停住。

7．根据权利要求5所述的拾取方法，其特征在于，

在所述移载头停止于所述准备位置的过程中，所述拉出部继续上升并到达所述拾取位置，然后所述移载头从所述准备位置再度下降。

8．一种供给零件用的托盘供料器的零件的拾取方法，其特征在于，具有以下步骤：

(a)用可升降的拉出部将支承着收纳有所述零件的托盘的托板从收纳该托板的容器中拉出并加以支承，

(b)在拉出并支承所述托板的所述拉出部向着所述拾取位置上升的过程中，如果所述拉出部到达根据所述托板中收纳的零件的种类且结合零件装配装置的移载头的下降开始时间而设定的高度位置，所述移载头开始下降，

(c)在所述托板到达所述拾取位置之后，所述移载头从该拾取位置拾取所述零件。

9．根据权利要求8所述的拾取方法，其特征在于，

所述移载头的下降开始时间如下设定：所述拉出部从所述规定的高度位置到达所述拾取位置所需的时间与所述移载头开始下降并到达所述拾取位置所需的时间大致相等。