[发明专利]零件识别方法及装置和零件安装方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种在用于安装电子零件或光学零件等零件的零件安装设备中，特别是在将零件安装到电路板或零件等被安装体上之前，识别该零件的零件识别方法及装置，以及将所识别的零件安装到电路板或零件等被安装体上的零件识别方法及装置和零件安装方法及装置。

背景技术

过去，在这种零件安装装置中，作为带有吸附保持零件的叼口的头部，比如，如图3所示的头部700被广泛采用。该头部1700，比如在如图24所示的零件安装装置500中，装载[在]使头部700在XY方向上移动的XY机械臂500X上，通过XY机械臂500X的驱动，头部700的吸附叼口吸附保持为了生产安装电路板500J而由零件供给部500H、500I供给的零件[吸附并保持]，在进行零件形状识别并修正姿态后，将其安装到电路板500J上。而且，在图24中，500M是在XY机械臂500X的Y轴方向上驱动头部700的马达，在该Y轴方向上移动时，在识别摄像机上移动，对用叼口吸附保持的零件进行识别。

另外，图5所示的头部770也被广泛采用，其与图3的头部700具有同样的构成和作用。

下面，对这些头部700、770的构成加以说明。

在图3中，701是作为头部700的基座的框架，与[使头部700]在零件安装装置的XY方向驱动头部700的机械臂部成为一体，并在零件安装装置上移动。702是作为驱动源的马达，与框架连为一体，据此，使工作台在上下方向即E、F方向移动。724～733是吸附并保持零件的叼口，由于714～723的弹簧的作用，在通常情况下将叼口724～733推向E方向并使其处于静止状态。704～713为气缸，选择从工作台703向叼口724～733的E、F方向的驱动传递。在气缸704～713中，只驱动从工作台703向叼口传递动作的叼口所对应的气缸，通过只与叼口724～733中的对应叼口接触，向E方向施加作用力，使工作台703的上下移动，通过所述被驱动的气缸与所述所选择的叼口的E、F方向动作联系起来。反之，不传递E、F方向动作的，气缸704～713不驱动，由于不与叼口704～713接触，所以不进行E、F方向的动作。

关于如上构成的头部700的动作，在下面加以说明。另外，在图4A～图4C中，为简化起见，仅表示所述10根叼口中的4根叼口724、725、726、727。

在图4A中，在识别开始时，例如所述10根叼口中的4根叼口724、725、726、727保持零件695、696、697、698，同时降到一定高度，然后，通过零件形状识别部即识别摄像机600，在头部700移动的R方向，以零件695→零件696→零件697→零件698的顺序进行识别。此时，识别摄像机600的焦点调节在如图4A中用斜线表示的P的范围内，由于只能在这个范围P内进行识别，所以可通过叼口724、725、726上下移动，使零件695、696、697的下面置位于可以识别的范围P内，由摄像机600就能进行识别。但是，由于零件698的下面位于可识别的范围P之外，所以就不能由摄像机600进行识别。因此，像零件695、696、697与零件698等高度不同的零件就不能按零件695→零件696→零件697→零件698的顺序进行连续的形状识别。

于是，实际上如图4B所示，先对由叼口724、725、726保持的、可同时进行形状识别的零件695、696、697进行连续的形状识别，然后用叼口727保持零件698后，相对识别摄像机600切换叼口727的高度，对零件698进行识别。

下面，对图5所示的头部770的构成加以说明。

771是作为头部770的基台的框架，与772、773、774的驱动源即马达连为一体。775、776、777是分别由马达772、773、774驱动并分别旋转的圆头螺轴，778、779、780是吸附零件的叼口。由马达772、773、774产生的旋转驱动力，经圆头螺轴775、776、777传至叼口778、779、780使其上下移动。因此，叼口778、779、780的上下移动可以设计为利用马达772、773、774来单独动作。

关于如上构成的头部770的工作动作，在下面加以说明。