[发明专利]机械手用工具连接装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械手用工具连接装置，特别涉及将多个杆件设成放射状、作为连接基准板(マスタ—プレ—ト)和工具板的锁定机构的接合构件的机械手用工具连接装置。

背景技术

作为可将多种工具择一地在机械手的手输出部安装拆卸的机械手用工具连接装置，一般有安装在机械手的手输出部的内装件(基准板)、安装有工具的外装件(工具板)、以及可以将这些内装件和外装件加以锁定的锁定机构。

在上述机械手用工具连接装置中，有一种如美国专利第4696542号记载的，能够迅速将内装件和外装件连接或解除连接。这种机械手用工具连接装置的锁定机构具有：活塞、若干个作为接合件用的钢球、作为被接合部的钢球座。

上述活塞由内装件支承，且可在锁定位置和锁定解除位置之间滑动，钢球被保持在大致圆筒形状的钢球保持架的收容孔中，该保持架与内装件相连且围绕活塞构件的输出部外周侧，同时，钢球可在与活塞的滑动方向正交的方向移动。也即，钢球保持架的收容孔其内径侧和外径侧在直角正交的方向上是连通的，钢球可在保持架孔内在直角正交方向移动。钢球座配置于外装件中，使得钢球可在其锥面上接触。当活塞移动到锁定位置上时，与钢球配合，使内装件与外装件相连接。

在上述钢球保持架中，沿除了收容孔以外的钢球保持架的外周面设置有若干个板簧，相邻的板簧端部之间特别是在内装件和外装件的连接解除时有防止钢球脱落、并对钢球向钢球保持架内径侧施力的功能。为了防止上述钢球的脱落，在特开平4～63688号公报公开的机械手用工具连接装置中，也在钢球保持架的外周面设置了若干个板簧，通过这些板簧防止钢球从保持架上脱落。

在使用上述机械手用工具连接装置时，为了对钢球向保持架内径侧施力以防止发生脱落，要设置若干板簧，这样就带来了零件数多，结构复杂从而导致成本增高的缺点。此外，采用钢球作为接合用的构件，因而至少这个钢球的球面和钢球座的平面间的接触是点接触或线接触，由于该接触面积减小，因此钢球的接触面压力增大。又因为是在整个圆周上布置多个钢球，因此钢球和钢球座之间在整个圆周上只是间断接触，从锁定装置整体来讲，接触面压力增大，因而存在着锁定机构寿命缩短的问题。

发明内容

本发明的目的即在于提供一种机械手用工具连接装置，能可靠地防止接合件的脱落，减少零件数目，简化结构，降低制作成本，并能提高装置耐久性能。

本发明的机械手用工具连接装置配备有与机械手的手输出部连接的基准板、与工具相连的工具板、以及能够将基准板和工具板锁定和解除锁定的锁定机构。

本发明的机械手用工具连接装置的特点是，上述锁定机构具有：支承于上述基准板、在基准板内的气缸作用下可驱动至锁定位置和解除锁定位置的作动轴；固定在上述的基准板上、环绕作动轴的输出部外周侧的环形保持架；在上述保持架内侧壁上向与作动轴的滑动方向正交的方向形成的若干个贯通的杆插入孔；在上述保持架中多个杆插入孔的外周侧形成的外周侧敞开的环状槽；可移动地装在上述推杆插入孔中、能将作动轴的输出向径向外侧传递的若干个推杆；可沿径向滑动地装在上述环状槽内而与推杆端部抵接或连接的若干个圆弧状锁定件。

在这个机械手用工具连接装置中，在将工具板与基准板相连时，将基准板与工具板定位并暂时连接好后，通过气缸使作动轴移至锁定位置。于是，各推杆被向径向外侧推出，多个圆弧状锁定件滑向径向外侧而与工具板接合。由此将工具板牢固地锁定在基准板上。在要解除工具板与基准板之间的连接时，一旦用气缸使作动轴移至锁定解除位置，多个圆弧状锁定件就向直径小的一侧移动，各推杆沿径向向内移动。之后，一旦解除工具板和基准板间的销连接，工具板和基准板之间的连接就完全解除。

本发明其他较佳结构记载在本发明的最佳实施形态中。

附图说明

图1为本发明实施例的工具连接装置的纵剖视图。

图2为表示锁定机构动作状态的与图1对应的图。

图3为工具连接装置处于另一位相对的纵剖视图。

图4为工具连接装置处于另一位相对的纵剖视图。

图5为作动轴处于解除位置状态的横剖视图。

图6为作动轴处于锁定位置状态的横剖视图。

图7为推杆的俯视图。

图8为推杆的主视图。

图9为圆弧状锁定件的局部放大俯视图。

图10为图9的X～X线剖视图。

图11为图9的XI～XI线剖视图。

图12为变更实施例的工具连接装置的纵剖视图。

图13为表示锁定装置动作状态的与图12对应的图。